ROS学习之六：rqt_console、roslaunch以及rosed

rqt_console

rqt_console连接到了ROS的日志框架，以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们在节点运行时改变输出信息的级别，包括Debug、Info、Warn和Error，通过下述命令可以分别启动rqt_console和rqt_logger_level：

rosrun rqt_console rqt_console

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

日志级别按如下优先级排列：

1. Fatal（致命）
2. Error（错误）
3. Warn（警告）
4. Info（信息）
5. Debug（调试）

设置日志级别，可获得更高级别的消息。如将日志级别设为Warn，会得到Warn、Error及Fatal这三个等级的日志消息

roslaunch

 roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的节点：

roslaunch [package] [filename.launch]

通常，需要在软件包中创建launch目录，并在launch目录中创建launch文件：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials
mkdir launch
cd launch

launch文件示例如下：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

• launch标签表示这是一个launch文件
• group创建了两个分组，并以命名空间（namespace）标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtulesim2，两个分组中均有相同的名为sim的turtlesim节点，但由于命名空间的存在，可以同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突
• 启动模仿节点，话题的输入和输出被重命名为turtlesim1和turtlesim2，从而使turtlesim2模仿turtlesim1
• launch文件的XML标签闭合

rosed

使用rosed可以直接通过软件包名编辑包中的文件，而无需键入完整路径：

rosed [package_name] [filename]