ROS学习之七：创建ROS消息和服务

ROS节点间可通过话题和服务进行通信，其中话题在“ROS学习之四：ROS话题与消息”中介绍，服务在“ROS学习之五：ROS服务和参数”中介绍，对于话题，节点可以在其上发布消息，亦可订阅话题以接收消息，而服务则是节点发送请求、获得响应

msg文件示例：

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv（服务）：一个srv文件描述一个服务，由请求（request）和响应（response）两部分组成，存放在软件包的srv目录下，srv文件与msg文件类似，不同之处在于srv文件包含两请求和响应两个部分，并用“---”隔开

srv文件示例：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

在创建msg之前，需要在软件包中新建一个名为msg的文件夹用以存储msg文件：

roscd package
mkdir msg
echo "int64 num" > msg/Num.msg

上述命令首先切换到软件包目录下，并创建msg目录，并将内容“int64 num”写入到名为Num.msg的文件中

此外，为了使msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码，还需要在package.xml中添加如下两行内容：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

其中message_generation用于构建时，而message_runtime用于运行时

在CMakeList.txt文件中，为find_package调用添加message_generation依赖项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

如图：

其中mseeage_generation一行为新添加内容

添加消息运行时依赖关系

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime
  ...)

如图：

并找到代码块：

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

去掉注释，将Message1.msg改为自定义的msg文件名称，去掉多余的Message2.msg：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

如图：

再去掉如下代码块的注释：

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )

使之成为：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

如图：

以上即为创建msg的所有步骤，可通过rosmsg show命令查看msg能否被ROS识别：

rosmsg show package/Num

或将包名省略：

rosmsg show Num

则会显示自定义消息Num的类型——int64 num

在创建msg时所用的软件包中继续创建服务：

roscd package
mkdir srv

此处通过复制现有定义而非手动方式创建srv，从rospy_tutorials包中复制一个服务，使用roscp命令：

roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

同样，为了使srv文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码，还需要确认package.xml文件是否已经包含：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（由于在上文创建msg时已经添加，此处无需再添加）

此外，与msg类似，还需要在CMakeList.txt文件中添加message_generation，但由于message_generation对msg与srv均通用，因此无需再添加，如图：

同样的，在创建msg时，已添加消息运行时依赖关系，故不必再次添加：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime
  ...)

然后去掉以下段落注释：

# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

并修改为：

add_service_messages(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

如图：

同样是在创建msg过程中去掉了代码段：

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )

的注释，也不必再次进行

完成后使用rossrv show命令查看添加的srv是否被ROS识别：

rossrv show package/AddTwoInts

从而得到：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

也可在不指定包名的情况下，通过命令：

rossrv show AddTwoInts

进行查找，则package包及rospy_tutorials包中的同名服务均会被找到

在完成msg及srv的创建后，需要重新catkin_make软件包，从而使得包中msg路径下的任何.msg文件及srv包中的任何.srv文件都生成所有支持语言的代码，且生成的C++的头文件在包中的devel/include/package目录下

rosmsg	show [message type]	查看消息类型
roscp	[package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]	将文件从一个包复制到另一个包
rossrv	show <service type>	查看服务类型