ROS学习之七：创建ROS消息和服务
话题与服务
ROS节点间可通过话题和服务进行通信，其中话题在“ROS学习之四：ROS话题与消息”中介绍，服务在“ROS学习之五：ROS服务和参数”中介绍，对于话题，节点可以在其上发布消息，亦可订阅话题以接收消息，而服务则是节点发送请求、获得响应
msg与srv
- msg（消息）：msg文件是用于描述ROS消息字段的文本文件，用于为不同编程语言编写的消息生成源代码，存放在软件包的msg目录下，msg文件每行均有一个字段类型和字段名称，可使用的类型包括：
- int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)
- float32, float64
- string
- time, duration
- 其他msg文件
- variable-length array[] 和 fixed-length array[C]
- Header（含有时间戳和ROS中广泛使用的左坐标帧信息）
msg文件示例：
Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
- srv（服务）：一个srv文件描述一个服务，由请求（request）和响应（response）两部分组成，存放在软件包的srv目录下，srv文件与msg文件类似，不同之处在于srv文件包含两请求和响应两个部分，并用“---”隔开
srv文件示例：
int64 A int64 B --- int64 Sum
msg
在创建msg之前，需要在软件包中新建一个名为msg的文件夹用以存储msg文件：
roscd package mkdir msg echo "int64 num" > msg/Num.msg
上述命令首先切换到软件包目录下，并创建msg目录，并将内容“int64 num”写入到名为Num.msg的文件中
此外，为了使msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码，还需要在package.xml中添加如下两行内容：
<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
其中message_generation用于构建时，而message_runtime用于运行时
在CMakeList.txt文件中，为find_package调用添加message_generation依赖项
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
如图：
其中mseeage_generation一行为新添加内容
添加消息运行时依赖关系
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime
...)
如图：
并找到代码块：
# add_message_files(
# FILES
# Message1.msg
# Message2.msg
# )
去掉注释，将Message1.msg改为自定义的msg文件名称，去掉多余的Message2.msg：
add_message_files(
FILES
Num.msg
)
如图：
再去掉如下代码块的注释：
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# )
使之成为：
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
如图：
以上即为创建msg的所有步骤，可通过rosmsg show命令查看msg能否被ROS识别：
rosmsg show package/Num
或将包名省略：
rosmsg show Num
则会显示自定义消息Num的类型——int64 num
srv
在创建msg时所用的软件包中继续创建服务：
roscd package mkdir srv
此处通过复制现有定义而非手动方式创建srv，从rospy_tutorials包中复制一个服务，使用roscp命令：
roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
同样，为了使srv文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码，还需要确认package.xml文件是否已经包含：
<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
（由于在上文创建msg时已经添加，此处无需再添加）
此外，与msg类似，还需要在CMakeList.txt文件中添加message_generation，但由于message_generation对msg与srv均通用，因此无需再添加，如图：
同样的，在创建msg时，已添加消息运行时依赖关系，故不必再次添加：
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime
...)
然后去掉以下段落注释：
# add_service_files(
# FILES
# Service1.srv
# Service2.srv
# )
并修改为：
add_service_messages(
FILES
AddTwoInts.srv
)
如图：
同样是在创建msg过程中去掉了代码段：
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# )
的注释，也不必再次进行
完成后使用rossrv show命令查看添加的srv是否被ROS识别：
rossrv show package/AddTwoInts
从而得到：
int64 a int64 b --- int64 sum
也可在不指定包名的情况下，通过命令：
rossrv show AddTwoInts
进行查找，则package包及rospy_tutorials包中的同名服务均会被找到
在完成msg及srv的创建后，需要重新catkin_make软件包，从而使得包中msg路径下的任何.msg文件及srv包中的任何.srv文件都生成所有支持语言的代码，且生成的C++的头文件在包中的devel/include/package目录下
基础命令
| rosmsg | show [message type] | 查看消息类型 |
| roscp | [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path] | 将文件从一个包复制到另一个包 |
| rossrv | show <service type> | 查看服务类型 |
