ROS学习之五：ROS服务和参数

服务（Service）是节点间通讯的另一种方式，服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）

通过命令：

rosservice list

可以输出活跃的服务信息，输出信息示例如下：

通过命令：

rosservice type [service]

可以查看服务的类型，例如：

rosservice type /clear

的查看结果为：

std_srvs/Empty

表明调用这个服务时不需要参数，即在发出请求时不发送数据，在接收响应时也不接收数据，故clear服务的使用方法为：

rosservice call /clear

参数服务器能够存储整形、浮点、布尔、字典和列表等数据类型，使用rosparam能让我们在参数服务器上存储和操作数据。

命令：

rosparam list

可以列出参数服务器中的参数名：

而通过命令：

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

可以设置或获取参数，如设置背景颜色参数（需rosservice call /clear后生效）：

rosparam set /turtlesim/background_r 150

也可获取背景颜色参数：

rosparam get /turtlesim/background_g

以及显示参数服务器上的所有内容：

rosparam get /