ROS学习之五：ROS服务和参数
服务
服务（Service）是节点间通讯的另一种方式，服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）
通过命令：
rosservice list
可以输出活跃的服务信息，输出信息示例如下：
通过命令：
rosservice type [service]
可以查看服务的类型，例如：
rosservice type /clear
的查看结果为：
std_srvs/Empty
表明调用这个服务时不需要参数，即在发出请求时不发送数据，在接收响应时也不接收数据，故clear服务的使用方法为：
rosservice call /clear
参数服务器
参数服务器能够存储整形、浮点、布尔、字典和列表等数据类型，使用rosparam能让我们在参数服务器上存储和操作数据。
命令：
rosparam list
可以列出参数服务器中的参数名：
而通过命令：
rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
可以设置或获取参数，如设置背景颜色参数（需rosservice call /clear后生效）：
rosparam set /turtlesim/background_r 150
也可获取背景颜色参数：
rosparam get /turtlesim/background_g
以及显示参数服务器上的所有内容：
rosparam get /
基础命令
| rosservice | list | 输出活跃服务的信息 |
| call [service] [args] | 用给定的参数调用服务 | |
| type [service] | 输出服务的类型 | |
| find | 按服务的类型查找服务 | |
| uri | 输出服务的ROSPRC uri | |
| rosparam | set [param_name] | 设置参数 |
| get [param_name] | 获取参数 | |
| load [file_name] [namespace] | 从文件中加载参数 | |
| dump [file_name] [namespace] | 向文件中转储参数 | |
| delete | 删除参数 | |
| list | 列出参数名 |
