ROS学习之四：ROS话题与ROS消息

运行turlesim

运行roscore（roscore） → 运行turtlesim（rosrun turtlesim turtlesim_node） → 通过键盘控制turtle（rosrun turtlesim turtle_teleop_key）

话题

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来相互通信的，turtle_teleop_key在话题上发布按键按下的消息，turtlesim则订阅该话题以接收消息

通过运行rqt_graph可以查看节点与话题的示意图，命令如下：

rosrun rqt_graph rqt_graph

图中椭圆形中间为节点名称，箭头横线上为话题名称。

若要查看话题上发布的数据，可使用命令：

rostopic echo [topic]

如查看由turtle_teleop_key节点发布的数据则使用命令：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

通过左上角的刷新按钮刷新rgq-gtaph，可以看到rostopic echo也订阅了/turle1/command_velocity话题。

使用命令：

rostopic list

可以列出当前已被订阅和发布的所有话题，在命令后添加参数-v则可列出所有发布和订阅的主题及其类型的详细信息

消息

话题的通信是通过节点间发送ROS消息实现的，为了使发布者和订阅者进行通信，发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息，这意味着话题的类型是由发布在其上的消息类型决定的

使用命令：

rostopic type [topic]

可以查看所发布话题的消息类型。

如查看/turtle1/cmd_vel话题的消息类型则使用命令：

rostopic type /turtle1/cmd_vel

而使用rosmsg命令可以查看消息的详细信息：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

其中，geometry_msgs/Twist为rostopic type命令的查询结果。

通过rostopic pub命令可以把数据发布到但前某个正在广播的话题上：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

如命令：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

将消息发送给turtlesim，使其以2.0的线速度和1.8的角速度移动

命令解析：

todtopic	pub	-1	/turtle1/cmd_vel	geomtry_msgs/Twist	--	'[2.0, 0.0, 0.0]'	'[0.0, 0.0, 1.8]'
将消息发布到指定的话题		只发布一条消息然后退出	要发布到的话题的名称	发布话题时要使用的消息类型	表明之后的参数都不是选项	linear值	angular值

而将参数-1变为-r 1则可实现以1Hz的频率不断发布消息

基础命令

rostopic	echo [topic]	显示在某个话题上发布的数据
	list [topic]	列出当前已被订阅和发布的所有话题
	list -v	列出所有发布和订阅的主题及其类型的详细信息
	type [topic]	查看所发布话题的消息类型
	pub [topic] [msg_type] [args]	把数据发布到当前某个正在广播的话题上
	hz [topic]	报告数据发布的速率
rosmsg	show	查看消息的详细信息