ROS学习之三：ROS节点

基本概念

计算图（Computation Graph）	一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据
节点（Nodes）	节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信
主节点（Master）	ROS的命名服务，可帮助节点发现彼此
参数服务器（Parameter Sever）	参数服务器能够存储整形、浮点、布尔、字典和列表等数据类型
消息（Messages）	订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型
服务（Services）	服务是节点间通讯的另一种方式。服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）
话题（Topics）	节点可以将消息发布到话题，或通过订阅话题来接收消息
袋（Bags）

节点

节点实际上是ROS软件包中的一个可执行文件，ROS节点使用ROS客户端与其他节点通通信，节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务

常用节点：

• rosout：在ROS中相当于stdout/stderr（标准输出/标准错误）
• roscore：主节点+rosout+参数服务器

基础命令

roscore	在运行所有ROS程序前首先要运行的命令
rosnode	list	列出当前正在运行的活动节点
	info [node_name]	返回某个制定节点的信息
	ping [node_name]	测试节点是否正常
	cleanup	清除rosnode列表
rosrun	[package_name] [node_name]	用包名直接运行软件包内的节点（无需知道包的路径）
	[package_name] [node_name] __name:=my_node_name	使用重映射参数改变节点名称

注：当打开一个新的终端时，环境将会重置，~/.bashrc文件将会生效。如果在运行rosnode等命令时出现问题，那么可能需要将一些环境设置文件添加到~/.bashrc或手动source一下。