ROS学习之三：ROS节点
基本概念
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计算图（Computation Graph） |
一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据 |
| 节点（Nodes） |
节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信 |
| 主节点（Master） |
ROS的命名服务，可帮助节点发现彼此 |
| 参数服务器（Parameter Sever） | 参数服务器能够存储整形、浮点、布尔、字典和列表等数据类型 |
| 消息（Messages） | 订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型 |
| 服务（Services） | 服务是节点间通讯的另一种方式。服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response） |
| 话题（Topics） | 节点可以将消息发布到话题，或通过订阅话题来接收消息 |
| 袋（Bags） |
节点
节点实际上是ROS软件包中的一个可执行文件，ROS节点使用ROS客户端与其他节点通通信，节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务
常用节点：
- rosout：在ROS中相当于stdout/stderr（标准输出/标准错误）
- roscore：主节点+rosout+参数服务器
基础命令
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roscore |
在运行所有ROS程序前首先要运行的命令 | |
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rosnode |
list | 列出当前正在运行的活动节点 |
| info [node_name] | 返回某个制定节点的信息 | |
| ping [node_name] | 测试节点是否正常 | |
| cleanup | 清除rosnode列表 | |
| rosrun | [package_name] [node_name] | 用包名直接运行软件包内的节点（无需知道包的路径） |
| [package_name] [node_name] __name:=my_node_name | 使用重映射参数改变节点名称 | |
注：当打开一个新的终端时，环境将会重置，~/.bashrc文件将会生效。如果在运行rosnode等命令时出现问题，那么可能需要将一些环境设置文件添加到~/.bashrc或手动source一下。
