随笔分类 - ROS
摘要:安装插件 在Visual Studio Code中安装ROS插件。 编译程序 编译程序时,在catkin_make命令后加上-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug选项: catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 或在CMakeLists.txt文件中加入:
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摘要:说明 本文中包括服务、客户端等名称,其中服务包括两重含义,既可以理解为与客户端相对应的服务器,又可以理解为在服务器与客户端之间传递数据的格式,需根据上下文进行理解。 srv文件 srv文件是ROS服务与客户端机制中传递数据的格式,包括请求与响应两个部分,请求部分是客户端传递给服务的数据,响应部分则是
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摘要:1 建立ROS工作空间 新建ROS工作空间文件夹: mkdir -p catkin_ws/src 其中,catkin_ws为工作空间文件夹名称 2 创建软件包 在工作空间的src目录下创建软件包: cd catkin_ws/src catkin_create_pkg srv_demo std_msg
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摘要:编写服务(Service) 本服务中将用到之前的AddTwoInts.srv文件(ROS学习之七:创建ROS消息和服务) 在软件包的src目录下创建add_two_ints_server.cpp: #include "ros/ros.h" #include "package_1/AddTwoInts
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摘要:编写发布者(Publisher) 节点是连接到ROS网络的可执行文件,编写发布者节点(talker节点),首先需要进入软件包的src目录下: roscd package_1 cd src 并在其中创建如下的源代码文件: #include "ros/ros.h" // 包括了使用ROS系统中最常见的公
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摘要:rqt_console rqt_console连接到了ROS的日志框架,以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们在节点运行时改变输出信息的级别,包括Debug、Info、Warn和Error,通过下述命令可以分别启动rqt_console和rqt_logger_level: r
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摘要:话题与服务 ROS节点间可通过话题和服务进行通信,其中话题在“ROS学习之四:ROS话题与消息”中介绍,服务在“ROS学习之五:ROS服务和参数”中介绍,对于话题,节点可以在其上发布消息,亦可订阅话题以接收消息,而服务则是节点发送请求、获得响应 msg与srv msg(消息):msg文件是用于描述R
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摘要:服务 服务(Service)是节点间通讯的另一种方式,服务允许节点发送一个请求(request)并获得一个响应(response) 通过命令: rosservice list 可以输出活跃的服务信息,输出信息示例如下: 通过命令: rosservice type [service] 可以查看服务的类
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摘要:运行turlesim 运行roscore(roscore) → 运行turtlesim(rosrun turtlesim turtlesim_node) → 通过键盘控制turtle(rosrun turtlesim turtle_teleop_key) 话题 turtlesim_node节点和tu
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摘要:基本概念 软件包(Packages) 包是ROS代码的组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或其他构件 清单(Manifest) 清单是对软件包的描述,它用于定义软件包之间的依赖观关系,并记录有关软件包的信息,如版本、维护者、许可证等 创建软件包 catkin软件包由以下部分组成:
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摘要:基本概念 计算图(Computation Graph) 一个由ROS进程组成的点对点网络,它们能够共同处理数据 节点(Nodes) 节点是一个可执行文件,它可以通过ROS来与其他节点进行通信 主节点(Master) ROS的命名服务,可帮助节点发现彼此 参数服务器(Parameter Sever)
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摘要:0 说明 与Ubuntu 20.04对应的ROS 1版本为Noetic Ninjemys(注意与ROS 2相区别) 1 添加软件源 打开文件sources.list sudo gedit /etc/apt/sources.list 在文件末尾插入阿里云及清华等国内镜像源 # aliyun deb h
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