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03 2024 档案
读文献系列一---3D 激光雷达 SLAM 算法综述 周治国
摘要:0 引言 传统定位方法:GPS(主要定位源)+IMU(辅助推算导航定位) 改进方法: GPS-->RTK 或者 IMU低精度-->高精度 基于1引入新的定位源 解释SLAM 1 3D激光雷达方案 激光SLAM分为两种 基于滤波器 基于图优化 分别阐述了两种方法的优缺点,还提到一篇文章讲“图优化方法为 阅读全文
posted @ 2024-03-29 10:49 房东的猫hhhh 阅读(227) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SLAM中EVO评估轨迹
摘要:1 evo 1.1 介绍 evo是一个开源工具,用于处理、评估和比较里程计算法和SLAM算法的轨迹输出。支持以下格式的轨迹: 'TUM'轨迹文件 'KITTI'位姿文件 'EuRoC MAV'(.csv真值和TUM轨迹文件) ros/ros2的bag文件,一些位姿话题(具体见evo主页) 项目地址: 阅读全文
posted @ 2024-03-25 18:41 房东的猫hhhh 阅读(1018) 评论(0) 推荐(0) 编辑
机器人中的统计学知识
摘要:一维正态分布 设\(X\)为随机变量,概率密度函数为 \[f(x)=\frac{1}{\sqrt{2 \pi} \sigma} \mathrm{e}^{-\frac{(x-\mu)^{2}}{2 \sigma^{2}}},-\infty<x<+\infty, \]二维正态分布 协方差反映了随机变量X 阅读全文
posted @ 2024-03-14 20:06 房东的猫hhhh 阅读(13) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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