摘要：
USB事务处理（上） USB的事务处理分为三个阶段，这三个阶段的作用分别和can的标准帧很像。 令牌阶段（包含了本次数据的类型信息） 数据阶段（包含了本次数据的数据信息） 握手阶段（包含传输是否成功的状态信息） 而每个阶段都由同步字段 + 信息包 + EOP组成。令牌阶段的信息包又叫做令牌包 阅读全文
摘要：
CANOpen 定位：小网络，控制信号的实时通讯 确保实时性采取的措施 ID域：11bit（CAN标准帧格式） 控制报文采用数据最小字节数 采用生产消费模型（数据无需应答） 需要应答时，采用快速单字传输（一个报文最多传输一个32字节参数变量） 一、协议分类 主从协议 一对多 无应答模式和应答模式 阅读全文
摘要：
NMT NMT主要用来管理和控制各个节点的状态，具体协议可以分为以下四类： NMT protocol Node guard protocol Heartbeat protocol Bootup protocol NMT protocol 该协议是CANopen中网络管理的协议，控制和管理节点的状态， 阅读全文
摘要：
通讯对象 PDO 我的观点：一个 CANopen 设备可以拥有最多 512 个 RPDO 和 512 个 TPDO，总共最多 1024 个 PDO。（得到GPT4o的肯定） CiA协议栈观点：一个只有一个逻辑设备的 CANopen 设备最多有 512 个 PDO。 PDO的两种用法： TPDO：生产 阅读全文
摘要：
前言：doc目录下CANOpen_memento文件夹里面的pdf真的是好东西！！！学canopen必看的！（顺序为先看cia301协议栈，再看这个pdf） 先进入官网的这个页面 https://canfestival.org/code.html.en 点击箭头所指的地方 选择日期最新的点击下载 阅读全文