canopen 导致qt上位机崩溃的原因分析
今天开发过程中,在qt中移植canfestival协议栈后,上位机崩溃了,经过我的排查,发现了崩溃的原因。
在协议栈中的代码如下
UNS32 RegisterSetODentryCallBack(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex, ODCallback_t Callback)
{
UNS32 errorCode;
const indextable *odentry;
odentry = d->scanIndexOD (d, wIndex, &errorCode);
if((errorCode == OD_SUCCESSFUL) && (bSubindex < odentry->bSubCount))
odentry->pSubindex[bSubindex].callback = Callback;
return errorCode;
}
我的字典条目如下
/* index 0x100C : Guard Time 保护时间*/
UNS16 obj100C = 0x0; /* 0 */
#define Master_obj100C &obj100C
// #define Master_obj100C //((u16*)((u32)offsetof(TInfoRom, nGuardTime)+ADDR_InfoRom))
const subindex Master_Index100C[] ={
{ .bAccessType=RW|TO_BE_SAVE, .bDataType=uint16, .size=sizeof(UNS16), .pObject=(void*)Master_obj100C, .callback=NULL }
};
细心的朋友应该已经发现了问题所在,我用github上的自动生成字典的项目,生成的字典条目使用const来修饰的,而官方festival库中有对字典条目进行赋值操作,这样就对const修饰的内存进行修改操作了,这是不允许的,故程序崩溃。解决方法很简单,把const删掉就行了。