CANopen学习笔记（三）NMT

NMT

NMT主要用来管理和控制各个节点的状态，具体协议可以分为以下四类：

1. NMT protocol
2. Node guard protocol
3. Heartbeat protocol
4. Bootup protocol

NMT protocol

该协议是CANopen中网络管理的协议，控制和管理节点的状态，通过发送相关报文，可以让目标节点进入特定的工作状态。工作状态有以下几种

• Initialization（初始化）: 节点开始时进入初始化状态。
• Pre-operational（预操作）: 节点处于准备状态，但不参与正常的PDO（Process Data Object）通信。
• Operational（操作）: 节点完全进入操作模式，允许PDO通信。
• Stopped（停止）: 节点停止所有的通信。

NMT命令通常由网络管理器发送，命令包括：

命令	描述	cs值
Start Remote Node	将节点切换到Operational模式	0x01
Stop Remote Node	将节点切换到Stopped模式	0x02
Enter Pre-operational	将节点切换到Pre-operational模式	0x80
Reset Node	重置节点，重新启动节点	0x81
Reset Communication	重置节点的通信部分	0x82

其具体值为cs值（一字节）+nodeid（一字节）

Note : To command all the nodes, use nodeId = 00

Examples

• To put the node 0x6 in operational mode : 000 01 06
• To put all the nodes in pre-operational mode : 000 80 00

Node Guard protocol

节点监护协议（Node Guard protocol），用于主设备监控从设备的状态。由主设备定期发送（监护周期），如从节点没在规定时间内回应（节点生存周期），则主节点认为该节点出现了故障。（该报文中有翻转位）

Heartbeat protocol

心跳协议（Heartbeat protocol），是节点监护协议的简化版本，心跳协议不需要主设备定期发送消息来请求从设备回应，而是每个节点自主定时发布心跳报文，如消费者节点每在规定时间内收到心跳报文，则产生心跳事件。（该报文中没有翻转位）

Bootup protocol

Bootup协议是CANopen节点在启动时，通知主设备其状态的协议，在初始化进入预操作状态时，该节点会发送Bootup表示节点已经初始化完成，并且可以接收管理指令。