CANopen学习笔记（一）CANopen入门

合集 - CANopen(5)

1.CANopen学习笔记（一）CANopen入门2024-08-23

2.CANopen学习笔记（二）通讯对象PDO和SDO等2024-08-273.CANopen学习笔记（三）NMT2024-08-274.CANopen学习笔记（总）2024-08-275.CanOpen报文详细分析2024-09-22

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CANOpen入门

定位：小网络，控制信号的实时通讯

​ 确保实时性采取的措施

• ID域：11bit（CAN标准帧格式）

• 控制报文采用数据最小字节数

• 采用生产消费模型（数据无需应答）

• 需要应答时，采用快速单字传输（一个报文最多传输一个32字节参数变量）

协议分类

• 主从协议
  • 一对多
  • 无应答模式和应答模式
• 客户端/服务器协议（SDO）
  • 单对单
  • 有应答
• 生产消费协议（PDO）
  • 一对多
  • 推拉模式