“RTOS”全称是 Real Time Operating System,中文名就是实时操作系统。
进出临界区
临界区是指那些必须完整运行的区域,在临界区中的代码必须完整运行,不能被打断。例如一些使用软件模拟的通信协议,通信协议在通信时,必须严格按照通信协议的时序进行,不能被打断。
FreeRTOS在进出临界区的时候,通过关闭和打开受FreeRTOS管理的中断,以保护临界区中的代码。FreeRTOS的源码中就包含了许多临界区的代码,这部分代码都是用临界区进行保护,用户在使用FreeRTOS编写应用程序的时候,也要注意一些不能被打断的操作,并为这部分代码加上临界区进行保护。
对于进出临界区,FreeRTOS的源码中有四个相关的宏定义,分别为taskENTER_CRITICAL()、taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()、taskEXIT_CRITICAL()、taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x),这四个宏定义分别用于在中断和非中断中进出临界区,定
义代码如下所示:
/* 进入临界区 */
#define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL()
#define portENTER_CRITICAL() vPortEnterCritical()
/* 中断中进入临界区 */
#define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()
#define portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR() ulPortRaiseBASEPRI()
/* 退出临界区 */
#define taskEXIT_CRITICAL() portEXIT_CRITICAL()
#define portEXIT_CRITICAL() vPortExitCritical()
/* 中断中退出临界区 */
#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x) portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x)
#define portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x) vPortSetBASEPRI(x)