“RTOS”全称是 Real Time Operating System，中文名就是实时操作系统。
进出临界区
临界区是指那些必须完整运行的区域，在临界区中的代码必须完整运行，不能被打断。例如一些使用软件模拟的通信协议，通信协议在通信时，必须严格按照通信协议的时序进行，不能被打断。
FreeRTOS在进出临界区的时候，通过关闭和打开受FreeRTOS管理的中断，以保护临界区中的代码。FreeRTOS的源码中就包含了许多临界区的代码，这部分代码都是用临界区进行保护，用户在使用FreeRTOS编写应用程序的时候，也要注意一些不能被打断的操作，并为这部分代码加上临界区进行保护。
对于进出临界区，FreeRTOS的源码中有四个相关的宏定义，分别为taskENTER_CRITICAL()、taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()、taskEXIT_CRITICAL()、taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x)，这四个宏定义分别用于在中断和非中断中进出临界区，定
义代码如下所示：
/* 进入临界区 */
#define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL()
#define portENTER_CRITICAL() vPortEnterCritical()
/* 中断中进入临界区 */
#define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()
#define portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR() ulPortRaiseBASEPRI()
/* 退出临界区 */
#define taskEXIT_CRITICAL() portEXIT_CRITICAL()
#define portEXIT_CRITICAL() vPortExitCritical()
/* 中断中退出临界区 */
#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x) portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x)
#define portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x) vPortSetBASEPRI(x)
