摘要：
背景 ROS 2 graph 在接下来的几篇教程中，您将学习构成 ROS 2 graph 的一系列核心 ROS 2 概念。 ROS graph 是一个由所有的 ROS 2 元素同时在一起处理数据的网络。如果您想要将它们全部映射并可视化的话，则它将包含所有的可执行文件以及它们之间的连接 。 ROS 2 阅读全文
摘要：
背景 Turtlesim 是用于学习 ROS 2 的轻量级模拟器。它阐述了 ROS 2 能做的最基本的工作，以使您对以后使用真实机器人或机器人仿真将要做什么有所了解。 rqt 是 ROS 2 的 GUI 工具。rqt 中完成的所有操作都可以在命令行上完成，但是它提供了一种更简单，更用户友好的方式来操 阅读全文
摘要：
背景 ROS 2 依赖于使用 shell 环境组合工作空间的概念。工作空间是一个 ROS 术语，表示您在系统中使用 ROS 2 开发的位置。ROS 2 核心工作空间被称为 underlay。后续的本地工作空间被称为 overlay。使用 ROS 2 进行开发时，通常会同时激活多个工作空间。 组合工作 阅读全文
摘要：
Navigation 2 项目是 ROS Navigation Stack 的精神继承者。该项目寻求找到一种安全的方法，使机器人从 A 点移动到 B 点。项目内容包括动态路径规划，计算电机速度，避障和恢复等。 Navigation 2 使用行为树来调用模块化服务器以完成一个 Action。Actio 阅读全文
摘要：
系统设置 设置语言环境 确保系统设置支持 UTF 8 语言环境。如果您使用的是类似 Docker 容器的最小环境，则系统的语言环境可能被设置为 POSIX。 以下是设置语言环境的示例。但是，如果您使用的是其它支持 UTF 8 的语言环境，那应该也没问题。 添加 ROS 2 apt 仓库 您需要在系统 阅读全文
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与有限状态机不同，行为树是一个 分层节点树 ， 它控制着决策的流程，以及 "任务"（或 " Action " ）的执行。 树的 叶节点 是实际的指令，即我们的协同组件与系统其余部分交互的地方。 例如，在面向服务的体系结构中，叶节点将包含与执行操作的 "服务器" 通信的 "客户端" 代码。 在下面的例 阅读全文
摘要：
该 C++ 库提供了一个创建行为树的框架。它被设计为一个灵活，易用且快速的库。 尽管我们的主要用例是 机器人技术 ，但您也可以使用这个库来为游戏构建 AI，或用于替换应用程序中的有限状态机。 与其它实现相比， BehaviorTree.CPP 具有许多有趣的功能： 它使异步 Action（即非阻塞） 阅读全文
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创建Git仓库 创建新的仓库 首先需要创建一个工作目录 ，然后在终端切换至该目录并输入： 克隆现有仓库 如果想获得一份 仓库的拷贝，可以在终端输入： 或者 记录每次更新到仓库 工作目录下的文件主要有以下两种状态： 已跟踪：指那些被纳入版本控制的文件，它们的状态又可细分为未修改，已修改或已暂存。 未跟 阅读全文