意大利泡面

摘要： 摘要 结合了GPS、IMU、轮速计和LiDAR数据，生成高精度的环境地图。使用了与近期的SLAM方法类似的offline relaxation技术，把地图在相交区域和自我重叠区域进行对齐。通过把最终的地图简化到平地表面，可以把其它车辆形成的印记移除。最终的得到的是2D的5cm像素分辨率地面红外反射率 阅读全文