摘要：
3.2 MEMS陀螺的误差特性 本节我们分析MEMS陀螺中存在的误差，以及它们对积分后的信号（也就是旋转）的影响。 3.2.1 常量零偏 角速度陀螺的零偏是它在不忍受任何转动时的平均输出，单位度每小时。如果对一个\(\epsilon\)大小的常量零偏进行积分，会导致一个随时间线性增长的角度误差：\( 阅读全文
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https://github.com/OpenDriveLab/End-to-end-Autonomous-Driving https://github.com/Pranav-chib/End-to-End-Autonomous-Driving 阅读全文
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# EKF与ESKF的对比 ***“Engineers can solve exact problems using numerical approximations, or they can solve approximate problems exactly" - Fred Daum.*** 对 阅读全文
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https://www.cl.cam.ac.uk/techreports/UCAM-CL-TR-696.pdf **摘要** 小巧轻量的MEMS惯性传感器最近在性能上的提升，使得惯性技术可以应用到诸如人体运动捕获这样的领域。这使得对惯性导航的研究兴趣被激发，然而目前对这个主题的导论都没有充分讲清楚惯 阅读全文
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https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-primer 阅读全文
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摘抄： 这里最大的障碍在于硬编码被实例化的类。创建型模式提供了不同的方式来去除需要实例化它们的代码中对具体类的显示指定。 如果CreateMaze调用虚函数而不是constructor来创建它需要的rooms, walls, doors，那么你就可以通过MazeGame的一个子类并重定义这些虚函数来 阅读全文
摘要：
摘要 此篇是对Map-Based Precision Vehicle Localization in Urban Environments[4]工作的改进，在精度、地图更新、对环境改变和动态障碍物的鲁棒性方面都有所提升。具体而言，环境没有被建模为一个固定的反射强度网格，而是被建模成概率网格，每个网格 阅读全文
摘要：
摘要 结合了GPS、IMU、轮速计和LiDAR数据，生成高精度的环境地图。使用了与近期的SLAM方法类似的offline relaxation技术，把地图在相交区域和自我重叠区域进行对齐。通过把最终的地图简化到平地表面，可以把其它车辆形成的印记移除。最终的得到的是2D的5cm像素分辨率地面红外反射率 阅读全文
摘要：
大致描述 这是香港大学MARS LAB发表的一篇关于LiDAR与IMU两个传感器之间标定的paper，标定的量包括IMU的陀螺仪零漂 $b_{\omega}$、加速度计零漂$b_a$、重力加速度$g$，LiDAR与IMU之间的时间对齐量$\tau$和外参数$R$、$t$。主要的流程如下系统框架：基于 阅读全文
摘要：
III. System Overview B. Three Threads: Tracking, Local Mapping and Loop Closing 我们的系统分为三个线程：跟踪、局部建图和回环检测。 跟踪负责利用每一帧图像定位相机的位置，并决定何时插入一个新的关键帧。我们首先将当前帧与前 阅读全文