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wangliuliu
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2018年12月6日
VINS详解之IMU预积分(一)
摘要: 看VINS很久了,但一直处于似懂非懂的状态,因此想借着写博客的机会结合论文对代码进行详细的梳理。第一篇就从IMU预积分开始吧。 一 、首先是接收IMU的message 主要是做三个操作 1、将imu_msg push到队列当中 2、调用predict函数对当前imu的位置、朝向、速度进行计算 3、发
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posted @ 2018-12-06 20:48 wangliuliu
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