摘要： 前言 本文提出了一个分层的数据关联策略来寻找低分检测框中的真实目标，这缓解了目标丢失和轨迹不连续的问题。这个简单通用的数据关联策略在2D和3D设置下都表现良好。另外，由于在3D场景中预测对象在世界坐标系中的速度比较容易，本文提出了一种辅助的运动预测策略，将检测到的速度与卡尔曼滤波器结合起来，以解决运 阅读全文