ROS（Robot Operating System）2 Iron Irwini are currently available for Ubuntu Jammy（22.04图形）

安装教程：https://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

　　ROS2 GPG key 可能下载失败，因为访问 github 网络不好
　　https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key

　　安装full
	apt install ros-iron-desktop-full

　　配置环境变量
	cat /opt/ros/iron/setup.bash >> ~/.bashrc

　　简单测试，普通用户身份，前提要给普通用户配置好环境变量
	ros2 run demo_nodes_cpp talker
	ros2 run demo_nodes_py listener

小乌龟测试：https://docs.ros.org/en/iron/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html

　　普通用户身份，前提要给普通用户配置好环境变量
	ros2 run turtlesim turtlesim_node
	ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

微信上早期版本教程：https://mp.weixin.qq.com/s/P00Dq8QRH_YH9dSBduLx3w