利用WinCE的精准计时函数来输出pwm信号以便控制舵机

FL2440的板子只有TOUT0和TOUT1引出了扩展管脚，而TOUT0与GPB0复用，GPB0又连接着蜂鸣器，所以一用TOUT0输出pwm信号蜂鸣器就大叫不止，而TOUT1又因为Wince系统使用Timer1作为系统定时器，所以在Wince下用TOUT1输出pwm信号会马上死机。

本打算用定时器的中断函数来输出pwm信号，但是感觉WinCE封装ADS下的__irq函数很难搞，无意中发现WinCE有比较精准的计时函数，决定干脆用这个来做pwm信号以便控制舵机。

关键代码：

需要头文件：

#include "ceddk.h"
#include "pkfuncs.h"
#include "Windows.h"
#include "Winbase.h"

 

1、ms级精准延时函数accurateDelay_ms()，主要知识点有LARGE_INTEGER数据类型，QueryPerformanceFrequency()函数来计算计数频率，QueryPerformanceCounter来计算起始计数和终止计数，起始计数与终止计数的差就是过程中产生了多少计数，再用这个过程计数除以计数频率，就是过程消耗的时间，这个时间比较灵活，用0.01进行因子计算就是ms级，用0.00001计算就是微秒级。输入参数n来决定延时n毫秒。

BOOL accurateDelay_ms(double n) //ms级的精确延时函数
{
    LARGE_INTEGER litmp;
    LONGLONG QPart1,QPart2;
    double dfFreq,dfMinus,dfTim;

    QueryPerformanceFrequency(&litmp);
    dfFreq = (double)litmp.QuadPart;//获得计数器的时钟频率
    QueryPerformanceCounter(&litmp);
    QPart1 = litmp.QuadPart;//获得当前初始值
    do
    {
        QueryPerformanceCounter(&litmp);
        QPart2 = litmp.QuadPart;//获得终止值
        dfMinus = (double)(QPart2-QPart1);
        dfTim = dfMinus/dfFreq;
    }while(dfTim<0.01*n);
    return TRUE;
}

 

2、PWM信号产生函数：

功能：先逆时针旋转180度，然后顺时针旋转360度，再逆时针旋转180度回到起始位置。

通过int型变量duojiCnt来控制舵机转到哪个角度，通过每个while函数的第一个accurateDelay()来控制旋转的方向，每个while函数的第二个accurateDelay()来控制旋转快慢，delay()函数是个软件延时函数，delay(200)是为了保证舵机每一次都有充分的时间完成旋转。

    duojiCnt = 11;
    while(duojiCnt > 0)
    {
        v_IOPregs->rGPBDAT |= 1<<6;
        accurateDelay_ms(0.1);
        v_IOPregs->rGPBDAT &= ~(1<<6);
        accurateDelay_ms(10);
        duojiCnt--;
    }
    delay(200);
    duojiCnt = 22;
    while(duojiCnt > 0)
    {
        v_IOPregs->rGPBDAT |= 1<<6;
        accurateDelay_ms(0.4);
        v_IOPregs->rGPBDAT &= ~(1<<6);
        accurateDelay_ms(10);
        duojiCnt--;
    }
    delay(200);
    duojiCnt = 12;
    while(duojiCnt > 0)
    {
        v_IOPregs->rGPBDAT |= 1<<6;
        accurateDelay_ms(0.1);
        v_IOPregs->rGPBDAT &= ~(1<<6);
        accurateDelay_ms(10);
        duojiCnt--;
    }
    delay(200);