摘要： 控制系统的性能可以用稳、准、快三个字 来描述。稳是指系统的稳定性（stability），一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用静态误差来（Steady-state error）描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快是指控制... 阅读全文

摘要： HardFault_Handler栈溢出检查机制，适用于所有CM3芯片，造成主栈(MSP)溢出的原因有很多，如过多的定义局部变量，递归调用，中断嵌套等都有可能会导致主栈溢出，stm32不具备MPU，没有对内存进行保护的硬件机制，而软件检测栈溢出又有其局限性 STM32出现HardFault_H... 阅读全文

摘要： volatile 影响编译器编译的结果,指出，volatile 变量是随时可能发生变化的，与volatile变量有关的运算，不要进行编译优化，以免出错，（VC++ 在产生release版可执行码时会进行编译优化，加volatile关键字的变量有关的运算，将不进行编译优化。）。例如：volatile ... 阅读全文