12 2023 档案
摘要:RISC-V 指令集介绍(一) RISC-V的历史 RISC- V 最早源自 2010 年夏天美国加州大学伯克利分校 Krste Asanović 教授 主持的一个关于开源计算机系统的研究项目。该项目得到了美国国防高级研究计 划局(Defense Advanced Research Projects
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摘要:RISC-V-数字设计与集成电路(下) 审查:添加/子的数据路径 将addi加载项添加到数据路径 I-type直接格式 imm[31:0] •指令的高12位(inst[31:20])复制到立即数的低12位(imm[11:0]) •立即数通过复制inst[31]的值来进行符号扩展,以填充立即数值的高2
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摘要:RISC-V-数字设计与集成电路(上) 项目简介 将设计和优化RISC-V处理器 阶段1:设计和演示处理器 第2阶段: ▪ ASIC实验室-实现高速缓存并生成完整的芯片布局 ▪ FPGA实验室-添加视频显示和图形加速器 讨论如何设计处理器 什么是RISC-V? •加州大学伯克利分校第五代RISC设计
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摘要:FUTR3D一种用于三维检测的统一传感器融合框架 图1. 不同的自动驾驶汽车有不同的传感器组合和设置。FUTR3D是用于3D检测的统一端到端传感器融合框架,可用于任何传感器配置,包括2D相机、3D激光雷达、3D雷达和4D成像雷达。 摘要 传感器融合是自动驾驶和机器人等许多感知系统中的一个重要课题。现
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摘要:用于运动目标检测与跟踪的多传感器融合与分类(下) 摄像头图像 为了从相机图像中提取关于物体视觉外观的信息,我们必须能够使用视觉特征来表示这些物体。 视觉表示:定向梯度直方图(HOG)描述符在车辆和行人检测中显示出了很好的结果。我们决定将这个描述符作为我们的车辆和行人视觉表示的核心。对象表示的目标是生
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摘要:用于运动目标检测与跟踪的多传感器融合与分类(上) 摘要——运动物体的准确检测和分类是高级驾驶辅助系统(ADAS)的一个关键方面。相信,通过将来自多个传感器检测的物体分类作为物体表示和感知过程的关键组成部分,可以改进环境的感知模型。首先,定义了一个复合对象表示,以在核心对象的描述中包括类信息。其次,提
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摘要:利用学习改进雷达和激光雷达之间的外在特性 摘要——激光雷达和雷达是自动驾驶系统中常用的两种传感器。二者之间的外在校准对于有效的传感器融合至关重要。这一挑战是由于雷达测量中的低精度和稀疏信息而产生的。本文介绍了一种在自主系统中进行三维雷达激光雷达校准的新解决方案。该方法采用简单的目标生成数据,包括对应
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摘要:固态激光雷达的几何模型及标定方法(续) 校准方法 由于背反射脉冲的强度也可以测量,所以从现在起将扫描光学器件的一个帧视为一个图像。通过这种方法,每个扫描方向都成为它的一个像素,如图3所示。理想情况下,从一个像素到下一个像素的角分辨率Δ𝜃将在整个FOV中保持不变,因此视角𝜃𝐻和𝜃𝑉对于在行和
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摘要:固态激光雷达的几何模型及标定方法 对具有可变角分辨率的固态激光雷达扫描系统进行几何描述,提出了一种新的校准方法。在系统的整个视场上确定这种失真,会产生准确和精确的测量结果,从而使其能够与其他传感器相结合。一方面,几何模型是使用众所周知的Snell定律和系统的固有光学组件来建立的,而另一方面,通过将像
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摘要:《TVM编译器原理与实践》新书出版发行 《TVM编译器原理与实践》新书推荐 作者:吴建明,吴一昊;出版社:机械工业出版社;出版时间:2023年12月 本书已经出版,目前在淘宝天猫,京东,当当上可以购买。谢谢! 天猫: https://detail.tmall.com/item.htm?abbucke
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摘要:《TVM编译器原理与实践》新书推荐 作者:吴建明,吴一昊;出版社:机械工业出版社;出版时间:2023年12月 本书已经出版,目前在淘宝天猫,京东,当当上可以购买。谢谢! 天猫: https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=8&id=757068341348&
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摘要:激光雷达相机校准器入门 激光雷达相机校准器应用程序,能够通过估计激光雷达传感器和相机之间的刚性变换,在它们之间交互执行校准。 本主题展示激光雷达相机校准器应用程序的工作流程,以及可用于分析和改进结果的功能。校准过程的第一个也是最重要的部分是获得准确和有用的数据。有关获取数据的指南和提示,请参阅校准指
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摘要:CMOS相机-工作原理和使用方法 CMOS(互补金属氧化物半导体)相机是一种利用图像传感器,将可见光记录为电子信号的图像捕获设备。这些类型的相机不使用光化学胶片来捕捉图像或视频。相反,电子信号被记录到内部存储器或远程连接的设备中。直到最近,CMOS技术还相当不成熟,CMOS图像传感器越来越受欢迎。
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摘要:芯原微电子硬件赋能-VeriSilicon NPU与acuitylite 欢迎使用acuitylite的文档! Acuitylite是一种用于嵌入式系统的端到端神经网络部署工具。Acuitylite支持将caffe/ddarknet/onx/tensorflow/tflite型号转换为TIM-VX/
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摘要:OpenVX原理与技术杂谈 OpenCV和OpenVX有什么联系和区别 联系和区别是:OpenCV是一个基于Apache2.0许可(开源)发行的跨平台计算机视觉和机器学习软件库。OpenVX 实现了跨平台加速处理,OpenVX在嵌入式和实时性系统中可以更好地发挥它的优势,在某些场合配合OpenCV的
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摘要:激光雷达技术背后的科学启示 https://e.sentech.nl/en/news/revealing-science-behind-lidar-technology 激光雷达作为一种光学传感器技术已经成熟。尽管原理很简单,但消费者和B2B市场都花了十年时间才能够使用这项技术。微芯片技术和价格合理
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摘要:3DS-SLAM一种面向3D对象检测的语义SLAM动态室内环境 环境中可变因素的存在可能会导致相机定位精度的下降,因为这违反了同步定位和映射(SLAM)算法中静态环境的基本假设。 最近针对动态环境的语义SLAM系统要么仅依赖于2D语义信息,要么仅依赖几何信息,或者以松散集成的方式组合它们的结果。介绍
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摘要:虚拟现实XR(Virtual Reality,VR)技术分析 1 XR技术综述 桌面虚拟现实(Virtual Reality,VR)历来是消费级3D计算机图形的主要显示技术。近来,立体视觉和头戴式显示器等更复杂的技术已变得更加普及。然而,大多数3D软件仍然仅设计用于支持桌面VR,并且必须进行修改以在
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摘要:XR(Extended Reality,扩展现实)渲染技术分析(二) XR概念 XR涉及的概念及关系如下两图: AR、VR的技术对比如下: 1 VR 什么是虚拟现实?让电子世界看起来真实且互动,非静态3D图像,不是电影,可以在3D世界中移动,可以在3D世界中操纵对象。虚拟现实体验包含浸入式空间和沉浸
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摘要:XR(Extended Reality,扩展现实)渲染技术分析(一) 20世纪和21世纪的计算机图形学的模型对比如下图: 人类感知的极限超越了现代VR设备的10万到100万倍: 优化的方法有分区渲染: 后期跟踪更新——在显示调制过程中插入跟踪,以比帧速率更快地更新位置。 对于XR的双目显示,由于交点
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摘要:图形渲染电源与UE电路技术 将介绍移动设备的电源技术。 智能手机已成为日常生活中不可替代的商品。无论是职业还是个人生活,每项任务都以某种方式或其他方式与这些设备相关。为了满足日益增长的依赖,这些智能手机每天都在变得更加强大。强大的处理器、更多的存储空间和改进的摄像头是每个买家都想要的功能。 除了操作
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摘要:GPU图形渲染分析 1 概述 高强度图形是当代计算机系统的标志。今天的计算机,从智能手机到高端台式机,都使用各种复杂的视觉效果来增强用户体验。此外,用户还可以使用计算机玩图形密集型游戏、观看高清视频,以及进行计算机辅助工程设计,所有这些应用程序都需要大量的图形处理。 在早期,计算机中的图形支持非常初
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摘要:汽车传感器类型杂谈 在某种程度上,车辆传感器是车辆的感觉器官。作为电子管理系统的基本组成部分,它们必须记录物理或化学变量,并将其转换为电信号… 目录 •车辆传感器的类型 o 1.位置传感器(距离/角度传感器)- o 2.速度和速度传感器 o 3.加速度传感器 o 4.温度传感器 o 4.压力传感器
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摘要:图形渲染多处理器系统分析(下) 4.5 MESI协议 为了在SMP上提供缓存一致性,数据缓存通常支持称为MESI的协议。对于MESI,数据缓存包含每个标记的两个状态位,因此每行可以处于四种状态之一: 已修改(Modified,M):缓存中的行已被修改(与主内存不同),仅在此缓存中可用。 独占(Exc
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摘要:图形渲染多处理器系统分析(上) 前面已经详细讨论了处理器的设计和实现,以及优化其性能的几种方法,如管线。通过优化处理器和内存系统,可以显著提高程序的性能。问题是,这足够了吗?有没可能做得更好? 简短答案:也许不是。从处理器性能有其局限性开始说起。不可能单独提高处理器的速度,即使是非常复杂的超标量处理
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摘要:图形渲染内存系统分析 到目前为止,我们已经将内存系统视为一个大的字节阵列,这种抽象对于设计指令集、学习汇编语言,甚至对于设计具有复杂流水线的基本处理器来说,都已经足够好了。然而,从实际角度来看,这种抽象需要进一步重新定义,以设计一个快速内存系统。在前面章节介绍的基础流水线中,假设访问数据和指令内存需
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摘要:5.1 ARM处理器 ARM最初是Acorn计算机的处理器,因此其原名为Acorn RISC Machine,伯克利RISC论文影响了其架构。最重要的早期应用之一是16位微处理器AM 6502的仿真,该仿真旨在为Acorn计算机提供大部分软件。由于6502有一个可变长度的指令集,是字节的倍数,因此6
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摘要:图形渲染处理器技术分析(上) 1 指令处理概览 我们可以将处理器的操作大致分为五个阶段,如下图所示。 指令处理的五个阶段:指令获取、操作数获取、执行、内存访问、寄存器写入。 指令的多时钟周期管线图。图中时间从左到右在页面上前进,指令从页面的顶部到底部前进。管线阶段的表示沿指令轴放置在每个部分,占据适
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摘要:图形渲染ISA指令集分析 1 ISA定义 就像任何语言都有有限的单词一样,处理器可以支持的基本指令/基本命令的数量也必须是有限的,这组指令通常称为指令集(instruction set),基本指令的一些示例是加法、减法、乘法、逻辑或和逻辑非。请注意,每条指令需要处理一组变量和常量,最后将结果保存在变
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摘要:图形渲染计算机硬件分析 1 汇编语言 汇编语言可以广泛地定义为机器指令的文本表示。在构建处理器之前,需要了解不同机器指令的语义,在这方面,对汇编语言的严格研究将是有益的。汇编语言专用于ISA和编译器框架,因此,汇编语言有许多优点。本节将描述不同汇编语言变体的基本原理,一些通用概念和术语。随后,将描述
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摘要:图形渲染操作系统分析 迄今为止,博主在博客中阐述的内容包含渲染技术、性能优化、图形API、Shader、GPU、游戏引擎架构、图形驱动等等技术范畴的内容,这些内容都仅仅局限于单个应用程序之中,常常让人有”只缘身在此山中“的感叹。现在是时候更进一步了——进入操作系统(Operating System,
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