dsPIC33EP芯片ECAN模块学习
dsPIC33EP64MC504 ECAN模块应用笔记
（1） 参考官网的例子
链接地址 http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/ce429_ecan_rtr.zip
（2） ECAN初始化
在上面的例子中，找到ecan1_config.c文件，需要修改的设置基本上都在这里。
1. 波特率设置
函数`Ecan1ClkInit()` 设置CAN总线的波特率，可以直接修改h文件中的宏定义设置波特率，如果需要搞清楚每个参数的意义，参照ECAN的说明文档。
#define FCAN 40000000 // ECAN模块的时钟频率，默认情况下等于Fp，也可以设置为Fp的两倍 （CiCTRL1.CANCKS = 1） #define BITRATE 1000000 // CAN 总线波特率 #define NTQ 20 // 20 Time Quanta in a Bit Time， 不用修改；参考ECAN的文档可以修改处理，Ecan1ClkInit（）函数中的参数也要同时修改 #define BRP_VAL ( (FCAN / (2 * NTQ * BITRATE)) - 1 )
2. 滤波器和滤波器掩码设置，在`Ecan1Init()`函数中调用了滤波器设置和滤波器掩码设置函数，这个函数在`ecan1_drv.c` 文件中有定义，这个文件不需要修改。
Ecan1WriteRxAcptFilter( 0, CAN_FILTER1, 0, 1, 0 ); // 掩码编号与下方的掩码编号对应 Ecan1WriteRxAcptFilter( 1, CAN_FILTER2, 0, 1, 0 ); // 掩码编号与下方的掩码编号对应 Ecan1WriteRxAcptMask( 0, 0x07FF, 1, 0 ); // 掩码为7FF时，严格匹配过滤器设置ID号；为0x0000时，滤波器ID设置失效，可以匹配任意ID // 掩码的设置与局域网子网掩码设置类似，对应位为1时，应严格匹配滤波器ID编号，为零的位不匹配
3. DMA设置，文件中有两个DMA的初始化设置，分别用于总线数据的发送和接收，具体寄存器的含义可以参考文档，实际应用时可以不做修改
4. IO口设置，因为ECAN没有对应的引脚，芯片内部通过RP和RPI映射到具体的引脚，参照自己的硬件原理图，设置好CAN总线的收，发引脚。硬件设计时,要注意RP和RPI的方向性
TRISBbits.TRISB2 = 1; //CAN1RX input
TRISBbits.TRISB7 = 0; //CAN1TX output
// remapping CAN1RX to RPI34 , CAN1TX to RP39
RPINR26bits.C1RXR = 34;
_RP39R = 14; // or RPOR0bits.RP39R = 1 ;
5. 缓存数据设置。
// 定义缓存变量，在例子的main.c文件中可找到 __eds__ ECAN1MSGBUF ecan1msgBuf __attribute__((space(eds), aligned(ECAN1_MSG_BUF_LENGTH * 16)));
/* ECAN transmit/receive message control */ C1RXFUL1 = C1RXFUL2 = C1RXOVF1 = C1RXOVF2 = 0x0000; // 清除中断状态信息 C1TR01CONbits.TXEN0 = 1; /* ECAN1, Buffer 0 is a Transmit Buffer */ // 设置第0个缓存用于数据发送 C1TR01CONbits.TXEN1 = 0; /* ECAN1, Buffer 1 is a Receive Buffer */ // 设置第1个缓存用于数据接收 C1TR01CONbits.TX0PRI = 0b11; /* Message Buffer 0 Priority Level */ // 设置优先级 C1TR01CONbits.TX1PRI = 0b11; /* Message Buffer 1 Priority Level */ C1TR23CONbits.TXEN2 = 1; /* ECAN1, Buffer 2 is a Transmit Buffer */ C1TR23CONbits.TXEN3 = 0; /* ECAN1, Buffer 3 is a Receive Buffer */ C1TR23CONbits.TX2PRI = 0b11; /* Message Buffer 0 Priority Level */ C1TR23CONbits.TX3PRI = 0b11; /* Message Buffer 1 Priority Level */
6. 操作模式说明。例子文件中都已经做好相关的设置，不需要要修改，可参考文档说明帮助理解
// ECAN 的配置寄存器修改时，需要先进入 配置操作模式，切换操作模式的 语句如下 /* Request Configuration Mode */ C1CTRL1bits.REQOP = 4; while( C1CTRL1bits.OPMODE != 4 ); /* ... configuration setting ...*/ // 回到正常操作模式 /* Enter Normal Mode */ C1CTRL1bits.REQOP = 0; while( C1CTRL1bits.OPMODE != 0 );
7. 类似的，滤波器设置时，需要设置 `C1CTRL1bits.WIN = 1;`,在`ecan1_drv.c` 文件中可以看到
（3）发送ECAN数据
/ 初始化
Ecan1Init();
DMA0Init();
DMA2Init();
/* 开启中断 Enable ECAN1 Interrupt */
IEC2bits.C1IE = 1;
C1INTEbits.TBIE = 1;
C1INTEbits.RBIE = 1;
// 调用 ecan1_drv.c 文件的函数，将数据按照 ECAN 的缓存格式填写到外部变量
// Ecan1WriteTxMsgBufId( 0, 0x1FFEFFFF, 1, 0 ); //发送扩展帧数据
Ecan1WriteTxMsgBufId( 0, 0x0000666, 0, 0 ); //发送标准帧数据，注意这里的第一个参数是缓存的编号，需要将对应的 C1TR01CONbits.TXEN0 设置为1
Ecan1WriteTxMsgBufData( 0, 8, 0x1111, 0x2222, 0x3333, 0x4444 ); //
C1TR01CONbits.TXREQ0 = 0x1; // 设置发送数据请求，
while(C1TR01CONbits.TXREQ0 == 0x1); // 等待数据发送完成
（4）数据接收. 数据接收在中断中处理
void __attribute__ ( (interrupt, no_auto_psv) ) _C1Interrupt( void )
{
// _LEDRED = ~_LEDRED;
IFS2bits.C1IF = 0; // clear interrupt flag
if( C1INTFbits.TBIF ) // 数据发送中断
{
C1INTFbits.TBIF = 0;
}
if( C1INTFbits.RBIF ) //数据接收中断
{
// read the message
if( C1RXFUL1bits.RXFUL1 == 1 ) // 因为前面将buffer1设置为数据接收的buffer，所以这里检查buffer1对应的状态位
{
rx_ecan1message.buffer = 1;
C1RXFUL1bits.RXFUL1 = 0;
}
RxECAN1( &rx_ecan1message ); // 读取数据
C1INTFbits.RBIF = 0;
}
// _LEDRED = ~_LEDRED;
}
