stm32 ITCM和ICache

CCM(Core Coupled Memory)是给F4内核专用的全速64KB RAM, 它们没有经过总线矩阵, F4内核与之直接相连, 地址空间在0x1000_0000 ~ 0x1000_FFFF.

由于其地址空间和常规的SRAM不连续, 加之DMA和外设也无法直接使用它们, 就使得一般的用户程序完全视而不见这64KB全速RAM.

 

言归正传, 既然是全速又专用的SRAM, 可以这么使用来充分发挥F4性能:

1. 作堆栈.

   修改链接脚本, 找到 CCMRAM_region, block CSTACK 和 block HEAP 关键词.

   把原先 place in RAM_region {...} 的命令改为如下2句:

     place in RAM_region { readwrite };

     place in CCMRAM_region { block CSTACK, block HEAP };

   搞定!

   特别是运行RTOS的时候, 此类堆栈可以作为特权资源进行管理, 安全和性能得到同步提升.

 

2. 做高速运算缓冲

   对于运算密集型的应用, 同样可以通过定制链接脚本, 在CCM中划分出专用的全速运算缓冲区.

   比如: FOC模型解耦, 网络SSL, JPEG编码/解码...

   这时的F4内核才真正能够发挥出最高的运算性能.

 

 

 

叮铃铃… 叮铃铃…"

"谁呀?"黛丝博士打开了家门，"哇，高飞，你怎么来了?"

高飞狗："好久不见，想来看看你，还买了你最喜欢吃的纯黑巧克力。"

黛丝："以往都是布鲁托领着你来的，今天你独自上门，必定不怀好意。买了这么多巧克力，必是别有他图吧?"

高飞狗："你这说的什么话，咱俩一块长大的，怎么会不怀好意? 别有他图倒是真的。"

黛丝："我就知道你无事不登八宝殿! 说吧，又遇到什么伤脑筋的难题了。"

高飞狗："是这样的，这两年以Cortex-M7(以下简称CM7)为核心的MCU越来越多，CPU周围新增了几种部件，例如ITCM和ICache，最新的STM32H743，ITCM容量高达64KB，ICache容量高达16KB，我对其功能一知半解，对其用法一头雾水，你能不能给详细讲解一番?"

黛丝："高飞，你什么时候变得勤奋好学了，居然研究起高大上的科技来了。"

高飞狗心想："只要能把你这白富美搞到手，再高大上的困难也要不惜一切代价克服。"

黛丝："ITCM和ICache还真是很时尚的东西，毕竟是新事物，我研究的时间也不长，谈不上讲解，说错的地方还请及时指正。"

高飞狗："你太谦虚了!"

黛丝："咱们还是从实际问题出发吧。"

黛丝："以堆栈空间为例。堆栈空间及其存储的各种数据(含应用程序中的所有局部变量)，只有CPU才会访问，而且是频繁访问。但是，在CM7出现以前，堆栈空间只能放在SRAM中，而SRAM是共享资源，DMA可以访问，其它总线Master也都可以访问。导致了以下问题："

黛丝："Q1：CPU要和其它总线Master争夺SRAM访问控制权，最惨的时候，CPU只有50%的时间可以访问SRAM，极大地降低了程序性能。"

黛丝："Q2：其它总线Master有可能篡改堆栈空间上的数据，严重威胁应用程序的安全。"

高飞狗："对对对，我就有过这样的经历。"

黛丝："ITCM的出现，彻底解决了以上两个问题。ITCM就是CPU的后宫，归CPU专享、专用、私有、独占。我们把堆栈空间安排在ITCM内，CPU就可以零等待、单周期、全速访问堆栈空间和频繁用到的数据对象，大大提升应用程序性能，且其中的数据不会被其它总线Master篡改，大大提升了应用程序的安全性。"

高飞狗："茅塞顿开！"

高飞狗："除此之外，ITCM还有什么用?"

黛丝："在复杂应用程序中，常常高频地、随机地发生各种中断。发生中断时，就要读取中断向量表(IVT)，然后跳转到中断服务程序(ISR)。在CM7出现之前，CPU应对中断存在以下几个头疼的问题："

黛丝："Q1：IVT与被中断代码的物理地址相距(简称空距)通常较远，需要耗费多个机器周期才能读取中断向量。"

黛丝："Q2：而ISR与IVT的空距通常也较远，又需要耗费多个机器周期才能跳转到ISR。"

黛丝："于是，产生一次中断，要耗费许多机器周期才能跳转执行到ISR。"

黛丝："Q3：ISR返回到被中断代码又要耗费许多个机器周期。"

黛丝："执行一次ISR，花费在代码跳转上的时间看似不多。但是，高度频繁、随机发生的各种中断，将使CPU在程序跳转上耗费极其巨大的时间。在复杂、实时性要求较高的应用中，其代价还是很可观的。"

黛丝："ITCM的出现，完美解决了以上3个问题。程序设计者可以人为地把IVT和ISR安排在一块连续地址空间内，在系统启动时将其全部装入ITCM中，由于CPU访问ITCM总是单周期的，以上3个问题中的程序跳转均可以单周期完成，大幅提升了ISR的实时性能。"

 

高飞狗："我记得MCU内部通常都配有自适应实时加速器 (ART-Accelerator™)，为什么还需要ITCM来做这项工作呢?"

黛丝："在顺序读取连续存放的指令时，ART- Accelerator有明显的提速效果。而以上3个问题的情形，基本上是随机读取指令，也就是代码间的空距较远，ART- Accelerator的效果就大打折扣，基本没什么提速作用，这正是ART- Accelerator的短板，而ITCM的出现则大大提升了随机读取指令和数据的性能，补上了ART- Accelerator的短板。"

 

高飞狗："我明白了。"

高飞狗："亲爱的，我发现，STM32H743的ITCM容量高达64KB，除了缓存IVT、ISR、堆栈空间之外，把整个RTOS缓存进去也没问题。如此，CPU就可以独占地、单周期访问高频度用到的代码和数据，应用程序的性能提高幅度将是不可想象的。"

黛丝："你还是很开窍的! 比以前聪明多了!"

高飞狗："我明白为什么要把ITCM的容量设计得这么大了。"

高飞狗："CM7是32位核心，为何ITCM被设计为64位宽度?"

黛丝："虽然CM7的整数运算能力多为32位，但也有少量64位整数运算指令和大量64位双精度浮点数运算指令，传送64位数据的需求还是很多的，而且很多指令需要一次传送多个32位数据，如下表所示，与32位总线宽度相比，64位的总线宽度可以节省50%的数据传送时间，性能提升是非常可观的。"

例子：一次传送64位宽度数据的指令	说明
LDRD R8, R9, [R3];	以R3为地址指针，将一个64位双字载入R8和R9
LDM R8, {R0-R3}	以R8为地址指针，读取4个32位数据到寄存器中 相当于传送2个64位双字
STM R1, {R3-R6,R11,R12}	以R1为地址指针，存储6个32位寄存器数据 相当于传送3个64位双字
PUSH {R4-R7};	将4个32位寄存器推入堆栈，相当于2个64位双字
64位双精度浮点数的读取和存储指令	不再列出具体指令

 

高飞狗："听你讲了这么多，胜读多年书。有点累了吧? 我给你泡杯咖啡，吃块巧克力如何?"

黛丝："你倒反客为主了！还有啥问题，一气问了，我还要出去办事呢。"

高飞狗心想："还这么厉害，一丝咸聊的机会都不给。"

高飞狗："既然ITCM这么好，为什么还出了个ICache，又有什么用呢? 总有种既生高飞，何生黛丝的感觉!"

黛丝："巧言令色，看我不踩死你！"

黛丝："这还得看一个小例子，才能说得明白。如下表所示。"

 

// 循环1亿次

while (…) {

function1(); // 函数地址在0x10000

function2(); // 函数地址在0x20000

function3(); // 函数地址在0x30000

}

 

黛丝："这段小程序有2个特点：

F1：3个函数顺序得到执行，在执行时间上是相邻的，简称时距相邻。

F2：3个函数的物理地址相距很远，简称空距很远。

 

因为空距很远，前一个函数执行完毕后，跳转执行到下一个函数，至少需要花费3个机器周期，循环的1次执行花费在跳转上的时间至少9个机器周期，循环的1亿次执行相应的开销至少9亿个机器周期！

 

有了ICache之后，情况大不相同。

ICache的特点是自动地把时距相邻的代码尽可能集中存放在自己体内，而不管这些代码的空距有多远，且CPU以单周期访问ICache。"

 

黛丝："以上述小循环为例，在执行function1()期间，ICache会把function1()尽可能缓存在自己体内，在执行完一次循环后，如果3个函数的总容量不超过ICache的容量，那么3个函数的全部代码均已缓存在ICache体内。从循环的第2次执行开始，CPU只需访问ICache就可以执行整个循环，不必再访问FLASH，所有指令的获取都是单周期的。前一个函数执行完毕后，跳转执行到下一个函数，只需1个机器周期，循环的1亿次执行花费在函数跳转上的时间只需3亿个机器周期！"

黛丝："通常，函数function1/2/3()还会调用其它许多函数，函数之间的跳转切换数量要远远多于如上所说。只要容量足够大，ICache还会把被function1/2/3()调用的其它函数通通缓存到体内，由此而节约的执行时间远远大于如上所述。"

黛丝："所以，ICache的优势是智能地、自动地将时距相邻而空距很远的代码段放置在体内，CPU以单周期访问这些代码，大大提升了程序性能。"

黛丝："而ITCM的优势是大大提升了时距不相邻而空距相邻的代码段的执行性能，且需要人为地把代码组织成空距相邻。"

高飞狗："ICache会不会缓存ITCM中的代码?"

黛丝："由于CPU能够以单周期访问ITCM中的全部内容，所以ITCM中的内容不必缓存到ICache。在CPU硬件设计上就确保做到这一点。所以，ICache中缓存的代码一定是ITCM之外的内容。"

高飞狗："ITCM和ICache还真的各有所长。"

高飞狗："你讲了这么多，我来总结一下，你看对不对。"

高飞狗："结论1：ITCM既能缓存代码也能缓存数据，但需要人为地把频繁执行的代码、IVT、ISR和堆栈空间连成一片(空距相邻)，人为地装入其中。从而使CPU以单周期、独占方式访问这些代码和数据，大幅提升应用程序的性能和安全性。"

高飞狗："结论2：ICache只能缓存代码，但智能地、自动地将时距相邻而空距很远的代码段放置在体内，CPU以单周期访问这些代码，大幅提升程序性能。"

高飞狗："简而言之，ITCM和ICache是CPU的贴身侍卫。"

黛丝："概括得非常好。"

黛丝："对于STM32H743，ITCM和ICache的总容量已达到80KB，如果程序设计者精心安排，使得80%的时间CPU是在这两者内部执行程序，应用程序的性能提升将会极其巨大。"

 

高飞狗："ITCM是Instruction Tightly Coupled Memory的缩写，似乎其中只能存放代码?"

黛丝："你还挺细心的！ITCM也可以存放数据，例如堆栈空间。所以，这个名词的确有些词不达意。"

 

高飞狗："对了，CM7核心还新增了DCache部件。最近做了一些实验，涉及DMA传送，好像一启用DCache，数据读写和传送就出问题；只要禁用DCache，一切都正常。你能不能给我详细讲解一番?"

黛丝："今天时间不早了，我还得出去办事，下次再说吧。"

高飞狗："那我请吃晚饭，聊表谢意！"

黛丝："饭和谢就免了，你再不走我就打跑了你！"

高飞狗："这么厉害呀！那我就不客气了，先走一步了。"

"高飞的白鹭，黛丝的鹅，唐诗里有画，唐诗里有歌，唐诗是我对你的表白…"

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