FreeRTOS学习随记-4

13-1 定时器的理论介绍

• Tick中断调用timer函数的回调函数--Linux
• 在某个任务中执行--RTOS
• 把任务写入队列通知守护任务，队列要是满了需要等待
• 定时器的超时函数在守护任务中执行

13-2 定时器的一般使用

• 启动定时器实际上是把任务发给队列
• 守护任务的优先级更高会切换到守护任务，看串口打印被打断可知
• 任务的优先级其实不能取到最大值
• 定时器函数的优先级过低会被抢占

13-3 使用定时器消除抖动

• 给中断增加延时处理，如果不满足延时时间，就不会判定为按键按下

14 中断管理

• 更正，不能在中断里使用xTimerReset()
• 带FromISR的函数他不会发起调度，会唤醒任务但不会引起调度，会在变量BaseType_t self_HigherPriorityTaskWoken里边记住是否需要调度
• portYIELD_FROM_ISR()触发调度，但是不是即刻引起调度

15_资源管理

• 可以通过函数去屏蔽别的中断或者任务
• 任务和任务之间可以屏蔽任务调度器
• 优先级最高的三个中断不可以屏蔽
• 八位寄存器管理中断优先级
• 使能和恢复是不同的
  • 使能：是开启
  • 恢复：原本什么样变成什么样，开启变开启，禁止变禁止

16-1_调试

• 判断栈溢出方法
  • 使用TCB结构体的栈标记判断并不准确，要切换任务才会把实际的栈位置存入结构体，因此这个只是一种判断栈溢出的方法，但是高效
  • 方法2：最后16个字节不是0xA5就认为栈溢出，更准确

16-2_统计任务信息的原理

• 栈的使用情况

  • 水位越大表明空闲的栈太大了，说明分配的栈太大了
  • count会记录0xA5的字节数
  • 一般保证每个水位有几十字节就可以了

• 每个任务的CPU运行时间

  • 主要问题是时间记录的准不准？

  • Tick中断是1ms一次，会导致记录不准

  • 引入更快的时间周期/定时器

    • 时间记录要一个任务运行count和总的时间timer

  • 任务进入和离开都会记录一个总的任务运行的时间

  • uxTaskGetSystemState：获得任务的统计信息

    UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray,
                                            const UBaseType_t uxArraySize,
                                            uint32_t * const pulTotalRunTime );
    

    参数	描述
    pxTaskStatusArray	指向一个TaskStatus_t结构体数组，用来保存任务的统计信息。 有多少个任务？可以用uxTaskGetNumberOfTasks()来获得。
    uxArraySize	数组大小、数组项个数，必须大于或等于uxTaskGetNumberOfTasks()
    pulTotalRunTime	用来保存当前总的运行时间(更快的定时器)，可以传入NULL
    返回值	传入的pxTaskStatusArray数组，被设置了几个数组项。 注意：如果传入的uxArraySize小于uxTaskGetNumberOfTasks()，返回值就是0

  • vTaskList ：获得任务的统计信息，形式为可读的字符串。注意，pcWriteBuffer必须足够大。

    void vTaskList( signed char *pcWriteBuffer );
    

  • vTaskGetRunTimeStats：获得任务的运行信息，形式为可读的字符串。注意，pcWriteBuffer必须足够大

    void vTaskGetRunTimeStats( signed char *pcWriteBuffer )
    

16-3_编写程序获取统计信息

• 多看需要