halcon xld线段中点、端点和角度的计算

一、xld线段中点

area_center_points_xld (Line4, Area, Row, Column)

二、xld线段端点

*xld转region
gen_region_contour_xld (LineContours, RegionLines, 'filled')
*提取区域轮骨
skeleton (RegionLines, Skeleton)
*获取轮骨端点

junctions_skeleton (RegionLines, EndPoints, JuncPoints)
get_region_points (EndPoints, Rows1, Columns1)

三、xld线段角度

法一：可将xld转成区域，然后求区域的方向

gen_region_contour_xld (LineContours, RegionLines, 'filled')
orientation_region (RegionLines, Phi)

法二：直接求xld轮廓方向

orientation_xld(XLD : : : Phi)

法三：通过求椭圆长半轴、短半轴的方式求xld轮廓（精度较高，但是方向有时会找不准）

elliptic_axis_points_xld(XLD : : : Ra, Rb, Phi)

法三：通过线段两端点的反正切来求角度（方向准确，精度较高，始终以X轴正方向为起始方向，推荐）

注：直线起始端点(Rows[0],Columns[0])，末尾端点(Rows[1],Columns[1])

offsetX := RightDownColumn - LeftUpColumn
offsetY := RightDownRow - LeftUpRow
tuple_atan2 (offsetY, offsetX, angel)
tuple_deg (angel, angelDeg)

*线段与X轴正方向的夹角
m_rotate := 180 - angelDeg