摘要：
5.optimization inside motion planning 约束问题的核心有三点: 1.目标函数的定义 2.约束。如路网约束、交规、动态约束等 3.约束问题的优化。如动态规划、二次规划等 牛顿迭代法：研究导数变化，一阶导、二阶导、考虑斜率变化率，然后再用binary search去逼 阅读全文
摘要：
运动规划 与环境相结合 1.建立车辆模型 2.将运动规划与车辆模型结合 如何去表示一个曲线的走向？ 找出其方程表示：坐标系可以使用XY坐标系和SL坐标系 SL坐标系也叫做frenet frame：它以道路中心线为参考，S表示道路中心线的方向，L表示与道路中心线垂直的方向。 在结构化道路上行驶的时候， 阅读全文
摘要：
1.SPOJ Favorite Dice 题意： 甩一个n面的骰子，问每一面都被甩到的次数期望是多少。 做法： 期望dp 那我们每次可能扔中已经扔过的面或者没有扔到过的面，则在第i次有2种情况： 1.扔中已经扔过的面概率：（i-1）/n，期望：E= dp(i - 1) * ((i - 1) / n) 阅读全文