Apollo自动驾驶实践——第6讲 启动车辆循迹

循迹原理介绍
循迹实践实操的演练

原理介绍

循迹：沿着已经录制好的轨迹进行自动驾驶。
循迹轨迹文件所包含的信息：

1.循迹轨迹定位信息
2.车速反馈和车辆加速度反馈
3.车辆的动作信息

循迹所需要的启动的Apollo软件模块：

1.车辆规划模块
2.控制模块
3.Canbus通讯模块
4.GPS，localization，roscore，dreamview

开发套件配置文件：
位置：

canbus配置
（1）选择vehicle_parameter的brand为CH
（2）选择can_card_parameter的brand为 SOCKET_CAN_RAW ——使用socket通信方式，can卡参数type含义：USB_CARD：表示CAN卡的类型
（3）debug信息：根据实际情况选择是否启用
GNSS配置
标定文件
配置参数：横向、纵向控制器的相关控制参数
横向：车辆轮胎刚度、四轮的质量、LQR的q参数
纵向：速度pid和位置pid参数调节
整车参数配置

循迹实操

（1）循迹前确认底盘已经上号电，工控机已经开启，并且进入了Linux操作系统
（2）启动docker，进入命令行终端，执行docker下的脚本
（3）启动循迹时相关的软件模块
启动bootstrap**

进入dreamview界面

启动canbus,加载驱动

轨迹录制
Record脚本，录制相关轨迹
record start



对起点位置做好标注


自动循迹前：