Apollo自动驾驶实践——第5讲 车辆动力学标定

标定的目的和基本原理
标定的操作方法步骤
标定的应用

1.Apollo软件的标定。
车辆的速度、车载的重量等等需要达到的加速度是不一样的，刹车和油门的使用不一样
不同那个的车所需要的标定表是不一样的

2.标定准备
（1）进入docker环境


（2）启动必要模块：canbus，gps，localization，roscore。
打开canbus：

打开gps：

打开localization：

打开roscore

3.检查模块启动状态
（1）检查canbus：获取底盘数据：

可以看到当前车辆的一些相关信息
（2）检查GPS：


（3）检查localization：

可以看到XYZ信息，定位信息会一直刷新，表示信号正常

4.进入标定：
目录：

（1）数据采集：在紧急情况下，需要人为接管车辆的控制。标定开始前确保遥控器已经不再接管车辆。松开急停按钮
调整标定脚本执行目录：

选择较好的场地。
执行python脚本。
输入XYZ的值：

停止数据采集：

（2）数据处理：








标定数据操作1：删除无用数据
标定数据操作2：拷贝calibration_table数据段

标定数据操作3：将拷贝的数据段放入目标文件对应位置