第七章 百度Apollo感知介绍（2）

4.感知算法1

感知：

点云感知

核心内容：点云的检测分割技术
启发式方法：

深度学习方法CNNseg：解决无人车点云障碍物检测问题

视觉感知

检测：

CNN分割：

检测与分割：粗细粒度的刻画，方法趋同
场景分割：适合多传感器融合
可行驶区域：障碍物的互补问题，非结构化道路和结构化道路
车道线：分割方法，检测方法。

后处理计算

5.感知算法2

红绿灯

超声波感知

6. 感知中的机器学习

最大问题在于：系统对模块的要求十分严格

7. 感知的未来