第七章 百度Apollo感知介绍（1）

1. 感知概貌

无人车：视觉全覆盖，传感器很多，测距精度很高，感知能力很强，但语义识别能力没有人强。

问题范围：

需要高精地图
障碍物信息
形状
传感器融合

多个维度看问题

2.传感器和标定-1

选择传感器：

1.激光雷达:测距非常准，但识别较为困难，功率限制导致不能发射很远
2.camera:受到光照影响大，感知很稠密，距离很远，但测距不准
3.雷达毫米波原理：测速测距都比较准，噪点很多，对于非金属感知较低，无法识别。
4.超声波：近距离，一般用于停车

配置：

考虑：
1.障碍物遮挡
2.融合结果输出
3.稳定、安全、风阻、美观

3.传感器和标定-2

标定：

传感器标定的核心问题：将不同传感器的数据在同一个坐标系中显示

基于标定间的多lidar-carema标定：