第六章 百度Apollo ROS介绍（1）

1.背景介绍

什么是ROS？

2.ROS概述

History of ROS

基本概念：
1.节点：可以理解为算法模块（感知模块，定位模块，控制模块等）。节点之间相互独立，可以相互通信。
2.节点管理器：ROS core。把一些无序的节点，松耦合的节点有序的管理起来。轻量级。
3.topic：两个节点之间建立消息通信的时候他们的主题，内部使用的数据格式是MSG
4.上述概念有完整的命令行工具支持

• SAMPLE：
  

Roslaunch：便于启动节点，但不会启动ROS core

ROS的编译系统：

Roslaunch：其实是一个SHELL脚本文件。

Gazebo Simulator仿真工具

3.Apollo ROS原理1

不足：一些试验性项目，topic（MSG）数据量较小，实际情况大得多，存在很大的性能瓶颈，使得时间延迟非常高，非常危险。单中心化的网络，存在明显的单点风险，数据交互存在风险。

Apollo在实践当中的三种模块：

• 1.通信性能优化：共享内存减少传输中的数据拷贝，显著提升传输效率
• 2.单点网络拓扑，到多对多网络拓扑的优化
• 3.数据格式的向后兼容

4.Apollo ROS原理2

去中心化网络拓扑：ROS以master为中心建立起来的hybrid p2p拓扑网络

节点建立连接和通信的主要流程：

1.订阅节点在启动的时候会向当前域中的所有节点发布信息
2.所有节点和发送信息的节点两两建立联系，建立好连后，所有节点会向新加入的节点发送已有的拓扑信息。

数据兼容性拓展

• 缺点：
  

protobuf：有很好的向后兼容的特性