随笔分类 -  进阶自动驾驶学习

第十章 百度Apollo实战
摘要：1. Apollo简介 不同版本的Apollo： 1.0版本：有一个GPS和一个线控的车辆，可以有封闭场景的循迹能力 1.5版本：加入了激光雷达，软件和云服务上加入了高精地图、仿真和地图引擎 2.0版本：加入了更多感知，如毫米波雷达，黑匣子，加入了安全OTA能力，城市道路 2.5版本：加入了新的摄像 阅读全文
posted @ 2020-08-11 09:36 wsl_lld 阅读(622) 评论(0) 推荐(0)
第九章 百度Apollo安装和仿真平台
摘要：1.Apollo 自动驾驶架构介绍 1.云服务平台 2.开源软件平台 3.硬件发展平台 4.开放汽车认证平台 2. Apollo平台的快速入门 Module: Skill map Docker 如何使用不同于参考硬件的Camera build tools HD MAP 障碍物模拟回放 3. Apol 阅读全文
posted @ 2020-08-11 08:57 wsl_lld 阅读(1751) 评论(0) 推荐(0)
第八章 百度Apollo控制介绍
摘要：1. Control in Apollo-1 控制模块 一些约束 比较 Design Model Free Control Module 2. Control in Apollo-2 key Components in Designing Model Based Control Module Som 阅读全文
posted @ 2020-08-10 08:52 wsl_lld 阅读(628) 评论(0) 推荐(0)
第七章 百度Apollo感知介绍（2）
摘要：4.感知算法1 感知： 点云感知 核心内容：点云的检测分割技术 启发式方法： 深度学习方法CNNseg：解决无人车点云障碍物检测问题 视觉感知 检测： CNN分割： 检测与分割：粗细粒度的刻画，方法趋同 场景分割：适合多传感器融合 可行驶区域：障碍物的互补问题，非结构化道路和结构化道路 车道线：分割 阅读全文
posted @ 2020-08-09 19:40 wsl_lld 阅读(657) 评论(0) 推荐(0)
第七章 百度Apollo感知介绍（1）
摘要：1. 感知概貌 无人车：视觉全覆盖，传感器很多，测距精度很高，感知能力很强，但语义识别能力没有人强。 问题范围： 需要高精地图 障碍物信息 形状 传感器融合 多个维度看问题 2.传感器和标定-1 选择传感器： 1.激光雷达:测距非常准，但识别较为困难，功率限制导致不能发射很远 2.camera:受到 阅读全文
posted @ 2020-08-08 09:29 wsl_lld 阅读(704) 评论(0) 推荐(0)
第六章 百度Apollo ROS介绍（2）
摘要：5.Apollo ROS原理3 四大主要内容 1.TF坐标系转换 2.RQT 用户接口 3.robot models (URDF) 4.simulation descriptions (SDF) 1.TF坐标系转换 2.RQT 用户接口 rqt_image_view rqt_multipot rqt 阅读全文
posted @ 2020-08-07 20:37 wsl_lld 阅读(458) 评论(0) 推荐(0)
第六章 百度Apollo ROS介绍（1）
摘要：1.背景介绍 什么是ROS？ 2.ROS概述 History of ROS 基本概念： 1.节点：可以理解为算法模块（感知模块，定位模块，控制模块等）。节点之间相互独立，可以相互通信。 2.节点管理器：ROS core。把一些无序的节点，松耦合的节点有序的管理起来。轻量级。 3.topic：两个节点 阅读全文
posted @ 2020-08-07 10:03 wsl_lld 阅读(805) 评论(0) 推荐(0)
第五章 百度Apollo规划技术介绍（3）
摘要：5.optimization inside motion planning 约束问题的核心有三点: 1.目标函数的定义 2.约束。如路网约束、交规、动态约束等 3.约束问题的优化。如动态规划、二次规划等 牛顿迭代法：研究导数变化，一阶导、二阶导、考虑斜率变化率，然后再用binary search去逼 阅读全文
posted @ 2020-08-05 20:57 wsl_lld 阅读(1104) 评论(0) 推荐(0)
第五章 百度Apollo规划技术介绍（2）
摘要：运动规划 与环境相结合 1.建立车辆模型 2.将运动规划与车辆模型结合 如何去表示一个曲线的走向？ 找出其方程表示：坐标系可以使用XY坐标系和SL坐标系 SL坐标系也叫做frenet frame：它以道路中心线为参考，S表示道路中心线的方向，L表示与道路中心线垂直的方向。 在结构化道路上行驶的时候， 阅读全文
posted @ 2020-08-05 19:40 wsl_lld 阅读(1897) 评论(0) 推荐(0)