【原创】关于xenomai3 RTnet的一点记录

1. xenomai3协议栈RTnet支持TCP、UDP，但不支持IGMP；
2. 对ARP支持有限制：地址解析的延迟会影响数据包传输延迟，RTnet为实时性考虑，路由表设计静态的，只在设置期间配置，或者接收到其他机器A发出的的ARP请求才会将A的路由信息添加到路由表。如果我们访问的IP是未知目标MAC地址，不会发出解析请求，直接报错。如果我们不能配置路由表，这会影响我们作为客户端去连接服务端时，出现找不到服务端。
3. RTnet TCP作为服务端时，每个服务端端口同时只允许一个客户端连接，这算是什么服务端！！！！
4. 关于CONFIG_XENO_DRIVERS_NET_ADDON_PROXY_ARP配置说明：

• CONFIG_XENO_DRIVERS_NET_ADDON_PROXY_ARP启用时：

  • rtproxy 与rtnet设备MAC地址相同

  • RTnet接收的ARP请求由linux接收处理，但rtnet接收到ARP回复会记录到rtroute表中

    即若没有启用rtproxy ，无法ping通rtnet的IP

  • linux路由表

  • rtping不能使用，只能使用linux ping

  • linux发送时，直接通过rtnet网卡发送

  • 对于每一个IP帧，先检查rtnet是否接收，rtnet不接收才转发给rtproxy ，对于rtnet不支持的ip协议，直接转发

• CONFIG_XENO_DRIVERS_NET_ADDON_PROXY_ARP关闭后：

  • rtproxy 设备MAC地址为 0:0:0:0:0:0，且不支持ARP(dev->flags |= IFF_NOARP)，rtproxy 设备不支持组播。
  • RTnet接收的ARP请求由RTnet处理并回复
  • linux发送时，先查询rtroute，然后修改linux发送的数据包，源MAC修改为rtnet设备的MAC，目的MAC为路由表中获取（缺点是rtroute的路由表是静态的）

5. TCP/IP本就不是实时的，xenomai3全部用rtnet实现可用性太低，但在实际实时以太网应用中，基本只用到二层实时网络收发，不涉及三层及以上协议，所以xenomai4中evl核中基于linux扩展，实时只支持raw packet是非常正确的做法!

6. 在一些应用场合我们需要控制phy，或者读写phy寄存器信息，但rtnet ioctl没有linux的ioctl全面，没有相关接口，这类接口需要自己在socket.c中添加，同时网卡驱动中同步增加。

更多信息参见:https://source.denx.de/Xenomai/xenomai/-/wikis/RTnet_Basics