摘要：
xenomai3内核解析 本博客为本人学习linux实时操作系统框架xenomai的一些记录，主要剖析xenomai内核实现，以及与linux相关的知识。为方便读者定位具体文章，现列出本博客大纲，后续会陆续将大纲中缺少部分填充完整，感兴趣的读者敬请关注！ 版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注 阅读全文
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版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处。如有问题，欢迎指正。博客地址：https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录一、概要二、环境准备1.1 安装内核编译工具1.2 准备内核及补丁文件三、内核安装流程3.1 打ipipe补丁3.2 打dovetail补丁3.3 阅读全文
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版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处。如有问题，欢迎指正。博客地址：https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录xenomai初探一、xenomai 3组成结构1.1 xenomai 31.2 xenomai3 结构二、 xenomai 3源码介绍1.1 编译 阅读全文
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xenomai /PREEMPT-RT 实时性优化指南 阅读全文
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本文记录EtherCAT主站典型编译配置流程，基于RK3562创龙SDK描述，3568、3588编译仅SDK路径和上的差别，其他流程一致，整体流程也可用于其他平台。 阅读全文
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本文探讨IgH EtherCAT Master针对Linux/Windows/RTOS等不同操作系统的移植。 阅读全文
本文探讨IgH EtherCAT Master针对Linux/Windows/RTOS等不同操作系统的移植。 阅读全文
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精确定时是实时应用常用的操作之一，比如工业以太网(ECAT、PN...)中的通信周期，通信周期的准确控制离不开精确定时。本文首先简要概述POSIX标准，随后深入剖析POSIX定时接口在常用开放内核源码的RTOS（实时操作系统）上的上的实现原理做简单介绍。通过本文的介绍，希望能为读者在实际应用中提供有价值的参考，避免在RTOS中使用POSIX遇到不必要的困扰。 阅读全文
精确定时是实时应用常用的操作之一，比如工业以太网(ECAT、PN...)中的通信周期，通信周期的准确控制离不开精确定时。本文首先简要概述POSIX标准，随后深入剖析POSIX定时接口在常用开放内核源码的RTOS（实时操作系统）上的上的实现原理做简单介绍。通过本文的介绍，希望能为读者在实际应用中提供有价值的参考，避免在RTOS中使用POSIX遇到不必要的困扰。 阅读全文
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简单介绍为什么Linux不是实时操作系统 阅读全文
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虚拟化是一种可以在一台物理机上运行多个操作系统和应用程序，从而提高资源利用率和灵活性的技术。实时虚拟化技术是一种针对实时应用场景的虚拟化技术，如工业控制、汽车电子、无线通信、航空航天等领域，它要求在保证虚拟化优势的同时，满足严格的时间约束和高可靠性要求。本系列文章文将对实时虚拟化技术进行介绍，分析其原理、特征、关键技术和难点，以及应用场景。 阅读全文
虚拟化是一种可以在一台物理机上运行多个操作系统和应用程序，从而提高资源利用率和灵活性的技术。实时虚拟化技术是一种针对实时应用场景的虚拟化技术，如工业控制、汽车电子、无线通信、航空航天等领域，它要求在保证虚拟化优势的同时，满足严格的时间约束和高可靠性要求。本系列文章文将对实时虚拟化技术进行介绍，分析其原理、特征、关键技术和难点，以及应用场景。 阅读全文
摘要： 
本文介绍了linux硬实时操作系统xenomai pthread_creta()接口的底层实现原理，解释了如何在双内核间创建和调度一个xenomai任务。本文是基于源代码的分析，提供了详细的流程和注释，同时给出了结论部分，方便读者快速了解核心内容。 阅读全文
本文介绍了linux硬实时操作系统xenomai pthread_creta()接口的底层实现原理，解释了如何在双内核间创建和调度一个xenomai任务。本文是基于源代码的分析，提供了详细的流程和注释，同时给出了结论部分，方便读者快速了解核心内容。 阅读全文
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Ethernet over EtherCAT (EoE) 是一种通信协议，它允许通过网络连接访问从站设备的参数，以便配置和诊断从站设备。EoE 允许将常见的互联网协议（如 HTTP、FTP 等）的数据插入到 EtherCAT 协议数据中，而不影响 EtherCAT 过程数据 ，那ETherCAT主站是如何实现 EoE 的呢？ 阅读全文
Ethernet over EtherCAT (EoE) 是一种通信协议，它允许通过网络连接访问从站设备的参数，以便配置和诊断从站设备。EoE 允许将常见的互联网协议（如 HTTP、FTP 等）的数据插入到 EtherCAT 协议数据中，而不影响 EtherCAT 过程数据 ，那ETherCAT主站是如何实现 EoE 的呢？ 阅读全文
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xenomai3协议栈RTnet支持TCP、UDP，但不支持IGMP； 对ARP支持有限制：地址解析的延迟会影响数据包传输延迟，RTnet为实时性考虑，路由表设计静态的，只在设置期间配置，或者接收到其他机器A发出的的ARP请求才会将A的路由信息添加到路由表。如果我们访问的IP是未知目标MAC地址，不 阅读全文
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以往我们开发实时Linux内核PREEMPT-RT，需要开发者自己打补丁-配置-编译构建安装，实时性暂且不谈，可靠性、稳定性完全没有保障，现在Ubuntu官方提供PREEMPT-RT支持啦。实时 Ubuntu 于2023 年 2 月 14 日基于Ubuntu 22.04 LTS发布，支持旨在为关键电信基础设施提供性能、超低延迟和安全性。基于 Linux 内核的 5.15 版本集成了 x86 和 Arm架构的树外PREEMPT_RT补丁。有了ubuntu官方支持，可靠性、稳定性有保障，还不赶快安装试一下。 阅读全文
以往我们开发实时Linux内核PREEMPT-RT，需要开发者自己打补丁-配置-编译构建安装，实时性暂且不谈，可靠性、稳定性完全没有保障，现在Ubuntu官方提供PREEMPT-RT支持啦。实时 Ubuntu 于2023 年 2 月 14 日基于Ubuntu 22.04 LTS发布，支持旨在为关键电信基础设施提供性能、超低延迟和安全性。基于 Linux 内核的 5.15 版本集成了 x86 和 Arm架构的树外PREEMPT_RT补丁。有了ubuntu官方支持，可靠性、稳定性有保障，还不赶快安装试一下。 阅读全文
摘要： 
本文介绍为什么linux实时任务不能直接调用printf，首先简单介绍一下printf终端输出原理，然后就如何实现终端输出不影响实时任务实时性问题给出一个方案，最后介绍xenomai中是如何做到完美`printf()`的。 阅读全文
本文介绍为什么linux实时任务不能直接调用printf，首先简单介绍一下printf终端输出原理，然后就如何实现终端输出不影响实时任务实时性问题给出一个方案，最后介绍xenomai中是如何做到完美`printf()`的。 阅读全文