2008年1月7日

编码器

摘要： 编码器如以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编码器。 增量型编码器(旋转型) 工作原理： 由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。 ... 阅读全文

posted @ 2008-01-07 22:32 wqj1212 阅读(1827) 评论(2) 推荐(0) 编辑

句柄和指针

摘要： 句柄是一些表的索引也就是指向指针的指针,句柄和指针都是地址，句柄是Windows编程的一个关键性的概念，编写Windows应用程序总是要和各种句柄打交道。 所谓句柄，就是一个唯一的数，用以标识许多不同的对象类型，如窗口、菜单、内存、画笔、画刷等。在Win32里，句柄是指向一个“无类型对象”(void*)的指针，也就是一个4字节长的数据。 无论它的本质是什么，句柄并不是一个真正意义上的指针。... 阅读全文

posted @ 2008-01-07 11:18 wqj1212 阅读(262) 评论(0) 推荐(0) 编辑

关于句柄的基础知识

摘要： 什么是对象的句柄？ 句柄术语一般用来指获取另一个对象的方法——一个广义的假指针。这个术语是（故意的）含糊不清的。 含糊不清在实际中的某些情况下是有用的。例如，在早期设计时，你可能不准备用句柄来表示。你可能不确定是否将一个简单的指针或者引用或者指向指针的指针或者指向引用的指针或者整型标识符放在一个数组或者字符串（或其它键）以便能够以哈希表（hash-table）（或其他数据结构）或数据库键或者一些其... 阅读全文

posted @ 2008-01-07 11:04 wqj1212 阅读(653) 评论(0) 推荐(1) 编辑

Robotics Toolbox transl jtraj ctraj函数介绍

摘要： writen by wqj1212 函数命：transl Purpose: translation transformation Synopsis: T=transl(x,y,z) T=transl(v) v=Transl(T) xyz=transl(TC) Description; The first two forms ret... 阅读全文

posted @ 2008-01-07 09:32 wqj1212 阅读(7831) 评论(4) 推荐(0) 编辑

机器人仿真，轨迹规划

摘要： 在MATLAB环境下，用软件 Robotics Toolbox for MATLAB writen by wqj1212 %以下是关节坐标系轨迹规划图 Qa=[0 -90 0 0 0 0]; %Qa是机器人原点位姿时，六个关节的角度 Qb=[-18.4954,-37.6183,-59.7864,19.86,110.9672,7.3648]; %Qb是机器人目标位置，各关节的角度 t=[0:... 阅读全文

posted @ 2008-01-07 09:29 wqj1212 阅读(2393) 评论(2) 推荐(1) 编辑

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