STM32定时器的输出比较功能——输出PWM波形
- 输出比较OC（Output Compare）
- 输入捕获IC（Input Capture）
- 输入捕获和输出比较单元CC（Capture / Compare）
输出比较模块的最主要功能：通过比较CNT（时基单元里的计数器，计数自增）和CCR寄存器（比较捕获寄存器，给定值）的关系，来对输出电平进行置1，置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道，且高级定时器的前三个通道额外拥有死区生成和互补输出功能
什么是PWM（Pulse Width Modulation脉冲宽度调制）波形：
- 可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来有效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域。可以等效实现模拟信号的输出
- 呼吸灯：按理来说LED只有完全亮和完全灭两种状态，但通过PWM波形可以调控LED点亮熄灭的频时间比例，就可以让LED呈现不同的亮度级别
- 应用场景必须是一个惯性系统
- 重要参数：
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- 频率 = 1 / TS。TS指一个高低电平变换周期的时间。频率越快，频率值越小，等效模拟的信号越平稳，性能开销越大。
- 占空比 = TON / TS。TON指高电平时间，TS是周期时间。高点品之于整个周期时间的比例。占空比决定了PWM等效出来的模拟电压大小，占空比越大，等效的模拟电压就越趋近于高电平
- 分辨率 = 占空比变化步距。有的步距只能是1%，2%，3%这样以1%的步距跳变，则分辨率就是1%。也就是占空比的精细程度。例如LED的分辨率为1%即说明LED的亮度是1%亮，2%亮这样一直到100%亮
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定时器的输出比较模块：
输出模式控制器里的执行逻辑：输入CNT和CCR的大小关系，输出REF的高低电平
- 冻结状态适用于：正在输出PWM波，突然想暂停一下输出，可以设置这个模式，且高低电平维持暂停时刻状态，保持不变
- 有效电平 = 高电平，无效电平 = 低电平
- 匹配时电平翻转模式：用于输出一个频率可调，占空比始终为50%的PWM波形。例如设置CCR = 0，那么每次CNT更新清零的时候都会产生一次CNT = CCR的事件，电平翻转。每更新两次输出为一个周期，且高电平和低电平时间始终相等，即占空比始终为50%。改变定时器更新频率时，输出波形的频率也会随之改变。输出波形的频率 = 更新频率 / 2。
- 强制为无效电平和强制为有效电平：类比冻结模式，可以在暂停期间保持低电平或者高电平
- PWM模式1 和 PWM模式2：用于输出频率和占空比都可以调的PWM波形（通过设置CCR和重装值来设定占空比了）。
- 输出模式可以设置极性，最终输出前也可以设置极性
PWM基本结构（以PWM模式1为例）：
其中：黄线为重装值ARR，控制输出频率；红线为CCR值，决定占空比。配置好时基单元后计数器CNT开始自增，数值达到重装值ARR后溢出清零。将不断变化的计数器CNT和设定的比较器CCR进行比较，逻辑如上图绿字所示，输出变化的高低电平。
参数计算：
PWM频率：Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)。PWM的一个周期始终对应计数器的一个溢出更新周期，故PWM的频率就等于计数器的更新频率
PWM占空比：Duty = CCR / (ARR + 1)。高电平时间 = （CCR > CNT）时间 = CCR值。以上图为例，0~29等于30个数。
PWM分辨率（占空比变化的步距）：Reso = 1 / (ARR + 1)。CCR的取值范围是（0，ARR + 1），ARRA越大，CCR的范围越大，对应的分辨率越大
目标：产生一个频率为1KHz，占空比为50%，分辨率为1%的PWM波形
