伺服电机（canopen协议）基础知识和软件控制1--启蒙问答

 

提问1：啥叫canopen？
答：开放的现场总线标准的一种，应用层协议，一般用于工业设备上的通信；

提问2：啥是基础协议，啥是设备子协议
答：
1、对canopen网络的架构进行了规范 ，针对某些特定的对象字典中的数据对象规定了相应的功能，对应位 CIA 310协议；
2、对特定行业制定的标准设备应用协议，如：CIA 402子协议定义了电机控制相关的数据对象，状态机制，控制模式等；
3、简单理解：遵循CIA 402协议的各品牌伺服驱动器和伺服电机可以通用（因为其对象字典均是标准通用的）；而只支持CIA 310协议协议的伺服电机，却只能使用原厂配套设备（因为其未遵循行业标准而和其他厂家的设备协议不兼容，直白的说就是其协议时自定义的）；

提问3：啥是抱闸？
答：抱闸即使使用外部力量将电机制动，类似自行车的刹车

提问4：为啥要使能？
答：只有使能电机才能接受到速度进行旋装（从电气角度来将，使能动作是对电机线圈励磁），一般有控制字来进行控制；

提问5：什么是sdo？什么是pdo？什么时候用sdo？什么情况下使用pdo？
答： 1、sdo为cs模型，类似于modbus由主站询问从站应答的方式，一般用于实时要求不高的情景下，如初始化时对电机的基本设置指令下发、电机模式切换、三环参数下发；
2、pdo基于生产者/消费者，不需要从站和主站间交互即可达到指令下发、数据推送，只需要再初始化时设置好对应的映射区域；
类似于超市购物，情况1、当你定了一整年的大米每月初自动送到家，那之后无需你电话给超市，时间到了就会给你送过来；情况2；定了新鲜水果送到家，那超市一旦有新的水果更新就给你送一份最新鲜水果；

提问6：什么是从站？什么是站号？什么是pdo映射设置时的站号？
答：
1、伺服驱动器就是从站，如一台agv有8个伺服电机，那这八台的站号可能就时1-8；
2、站号是人为设定的，可以从上位机软件上设置，也可以从硬件拨码上设置；注意硬件拨码的设置优先机高于软件设置
3、pdo的站号均为唯一，且每个映射组有规定的站号范围，站号值越小在总线繁忙有消息冲突时的优先级越高；