PID
PID功能
PID功能用于对闭环过程进行控制。PID控制适用于温度，压力，流量等物理量，是工业现场中应用最为广泛的一种控制方式，其原理是，对被控对象设定一个给定值，然后将实际值测量出来，并与给定值比较，将其差值送入PID控制器，PID控制器按照一定的运算规律，计算出结果，即为输出值，送到执行器进行调节，其中的P,I,D指的是比例，积分，微分，是一种闭环控制算法。通过这些参数，可以使被控对象追随给定值变化并使系统达到稳定，自动消除各种干扰对控制过程的影响。
S7-1200 PID控制器
S7-1200 CPU提供了PID控制器回路数量受到CPU的工作内存及支持DB块数量限制。严格上说并没有限制具体数量，但实际应用推荐客户不要超过16路PID回路。可同时进行回路控制，用户可手动调试参数，也可使用自整定功能，提供了两种自整定方式由PID控制器自动调试参数。另外STEP7 Basic还提供了调试面板，用户可以直观的了解控制器及被控对象的状态。
PID控制器结构
PID控制器功能主要依靠三部分实现，循环中断块，PID指令块，工艺对象背景数据块。用户在调用PID指令块时需要定义其背景数据块，而此背景数据块需要在工艺对象中添加，称为工艺对象背景数据块。PID指令块与其相对应的的工艺对象背景数据块组合使用，形成完整的PID控制器。PID控制器结构如图1。
图1 PID控制器结构
循环中断块可按一定周期产生中断，执行其中的程序。PID指令块定义了控制器的控制算法，随着循环中断块产生中断而周期性执行，其背景数据块用于定义输入输出参数，调试参数以及监控参数。此背景数据块并非普通数据块，需要在目录树视图的工艺对象中才能找到并定义。
PID_Compact 不同版本的特性
在 TIA Protal 软件中使用 PID 功能，有两种方式选择 PID 的指令版本。
方式一、通过在工艺对象中添加新对象，在弹出的“新增对象”对话框中，左侧竖列选择 “PID” 后，看对话框中间部分对于 “Compact
PID” 版本的选择，如图 2 和图 3 所示：
图2、工艺对象-添加新对象
方式二、当程序处于编程界面时，右侧指令栏中在工艺 > PID 控制 > Compact PID 指令 > 版本选择，如图4 和图 5所示：
Compact PID文件夹 V5.0 和 V4.0 的区别是 PID_Temp 指令，其中 PID_Compact 指令均为 V2.2. 编写 PID 功能时，可以使用上述方法进行 PID 指令的版本选择。
在硬件版本一定的情况下，建议使用对应固件中最新版本的指令。PID Compact
指令不同版本所对应新特性，如下表所示：
PID_Temp 指令介绍
PID_Temp 提供了集成自整定功能的连续 PID 控制器。PID_Temp 专为温度控制而设计，适用于加热或加热/制冷应用。 为此提供了两路输出，分别用于加热和制冷。
PID_Temp 还可以用于其它控制任务。PID_Temp 可以级联，可以在手动或自动模式下使用。
PID_Temp 提供了自整定比例、积分和微分参数的功能。
PID_Temp 具有抗积分饱和功能并且能够对比例作用和微分作用进行加权。
PID 算法方框图如图 1 所示：
参数介绍略。。。。
PID_Temp 常见问题
如何修改 PID 参数的实际值？
通过组态界面离线方式修改参数需要重新下载并重启 PLC。建议在线方式进行操作，方法如下：
1. 在组态界面点击监控按钮转至在线模式，勾选启动手动输入，直接修改 PID 参数，如图 1 所示。
2. 在工艺对象里双击调试进入调试界面，如图 2 所示。
3. 在调试界面里点击监视按钮转至在线模式，如图 3 红色框所示。
4. 点击上传 PID 参数按钮，把 PID 参数的在线值上传到起始值，如图 3 蓝色框所示。
5. 回到工艺对象，可以看到 PID_Temp_1 显示在线离线不一致，如图 4 所示。这是因为上一步里上传了 PID 参数到离线项目，这时为了保持一致，需要下载一下这个工艺对象。
如何设置模拟量输出 OutputHeat_PER / OutputCool_PER 的限制值？
下面以 OutputHeat_PER 为例，假设输出标定如图 5 所示，现需要限制 OutputHeat_PER 输出在原来的 0-50% 之间。
1、在输出设置 > 输出限值和标定 > OutputperHeat / OutputperCool 界面中，把 OutputHeat 上限和标定的上限值都改为 50%，如图 6 所示
2、在输出设置 > 输出限值和标定 > OutputperHeat_PER / OutputperCool_PER 界面中，把 OutputHeat_PER 标定的上限值相应的改为 27648 × 50% = 13824，如图 7 所示。
