把pcl的VTK显示融合到MFC(代码找原作者)
转自PCL中国,原文链接:http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=223&extra=page%3D1
本人做了少量修改!
1:系统平台:XP/win7(我都做过,可以实现)
1:系统平台:XP/win7(我都做过,可以实现)
工具:visual studio 2010,PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32,VTK5.10(用Cmake编译一下,网上都有教程,注意:PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32中提供的VTK5.8缺少关键文件vtkMFCWindow.h和vktMFC.lib,所以无法实现)
2 实现过程
2.1 建立基于对话框的工程:PCLDialog
(我的工程路径D:\Program\VS2010\Project\PCLDialog)图1所示
2.2将我提供pclvisualization_mfc文件夹(修改过的源代码)放到自己所建的工程中文件夹下(如有需要,请回复留下邮箱,我可以发给大家)
(D:\Program\VS2010\Project\PCLDialog\PCLDialog\pclvisualization_mfc)
其中源文件和头文件,如图1所示:
将源文件和头文件添加到工程中,如图2所示
**********************************************************************************************
2.3 具体实现
2.3.1
为工程添加额外引用路径(根据自己程序安装路径而定)
C:\Program Files\VTK5.10\include\vtk-5.10; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\include; C:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Flann\include; D:\Program\VS2010\Project\PCLDialog\PCLDialog;
2.3.2
添加附加库路径(根据自己程序安装路径而定)
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\lib; C:\Program Files\VTK5.10\lib; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib; C:\Program Files\PCL 1.6.0\lib; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Flann\lib; C:\Program Files\OpenNI\Lib; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\bin;
2.3.3
为工程添加附加依赖项(我把所有需要的*.lib;文件都添加了,不一定都用的着)
附加项,见附件2.3.4
在工程属性字符集中选择UseMulti-Byte Character Set,如果用Unicode, PCL源文件有太多要改,后面编译通不过。(总之我试着解决了,总是出错,后来就放弃了,请高手指点)
2.3.5在对话框中插入picture control控件ID:IDC_PCDVIEWER。
2.3.6
在PCLDialog.h中添加
头文件
#include "pcl\point_cloud.h" #include "pcl\point_types.h" #include "pclvisualization_mfc\include\pcl_mfc_visualizer.h" #include "vtkRenderer.h" #include <pcl/io/pcd_io.h>
复制代码
新建私有变量
private: //视图窗口 pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer *viewer; //vtkRenderer *pvtkRenderer; POINT ptBorder; //数据点 sensor_msgs::PointCloud2::Ptr binary_blob; //数据点句柄 pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr xyz_Handler; pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr color_Handler; //传感器位置方向矩阵 Eigen::Vector4f sensor_origin; Eigen::Quaternion<float> sensor_orientation;
复制代码
2.3.7
初始化
CPCLDialogDlg::CPCLDialogDlg(CWnd* pParent /*=NULL*/): CDialogEx(CPCLDialogDlg::IDD, pParent) { m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME); /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //begin tyz //初始化 this->viewer = NULL; sensor_origin = Eigen::Vector4f::Zero(); sensor_orientation = Eigen::Quaternionf::Identity (); }
复制代码
2.3.8 在BOOL CPCLDialogDlg::OnInitDialog()函数中添加
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //利用PictControl控件加载PCD窗口 CWnd *viewer_pcWnd; viewer_pcWnd = this->GetDlgItem(IDC_PCDVIWER); this->viewer = new pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer(viewer_pcWnd); CRect cRectPCL; this->viewer->GetClientRect(&cRectPCL); CRect cRectClient; GetClientRect(&cRectClient); this->ptBorder.x = cRectClient.Width() - cRectPCL.Width(); this->ptBorder.y = cRectClient.Height() - cRectPCL.Height(); ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2.3.9
添加消息WM_SIZE响应函数OnSize,保证PCLVisualizer窗口viewer随对话框变化。
void CPCLDialogDlg::OnSize(UINT nType, int cx, int cy) { CDialogEx::OnSize(nType, cx, cy); // TODO: Add your message handler code here if (::IsWindow(this->GetSafeHwnd())) { if (this->viewer){ cx -= ptBorder.x; cy -= ptBorder.y; this->GetDlgItem(IDC_PCLVIWER)->SetWindowPos(NULL, 0, 0, cx, cy, SWP_NOACTIVATE | SWP_NOZORDER | SWP_NOMOVE); this->viewer->SetWindowPos(NULL, 0, 0, cx, cy, SWP_NOACTIVATE | SWP_NOZORDER | SWP_NOMOVE); } } }
复制代码
2.3.10
新建button控件,caption:Open PCD,ID:IDC_OPENPCD,为控件添加响应函OnBnClickedOpenpcd()
void CPCLDialogDlg::OnBnClickedOpenpcd() { this->viewer->removeAllPointClouds (); // TODO: Add your control notification handler code here static TCHAR BASED_CODE szFilter[] = _T("PCD (*.pcd )|*.pcd||"); CFileDialog cFileDialog(true, NULL, NULL, OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERWRITEPROMPT| OFN_NOCHANGEDIR ,szFilter); if (cFileDialog.DoModal() == IDOK) { ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //文档名称 std::string filename; filename = cFileDialog.GetFileName(); //reset data this->binary_blob.reset(); binary_blob = sensor_msgs::PointCloud2::Ptr (new sensor_msgs::PointCloud2); // read new data //*.pcd文件 pcl::PCDReader pcd_reader; if (pcd_reader.read ((char*)_bstr_t(filename.c_str()), *binary_blob) != 0) //* load the file { MessageBox (_T("Couldn't read PCData file!")); return; } } if (binary_blob == NULL) { MessageBox("Please load PCD file firstly!"); return; } else { //其他句柄 if (pcl::getFieldIndex(*binary_blob, "rgb") > 0) { color_Handler = pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr (new pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2> (binary_blob)); this->viewer->addPointCloud(binary_blob, color_Handler, sensor_origin, sensor_orientation); } else { xyz_Handler = pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr (new pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2> (binary_blob)); this->viewer->addPointCloud(binary_blob, xyz_Handler, sensor_origin, sensor_orientation); } this->viewer->resetCamera(); } } <em>复制代码</em>
2.3.11
:最终效果,图4所示
2.3.12:实现多项功能的程序效果,如图5所示
由于级别不够所以附件大小限制,这里只给出图4和图5,图1~3不重要,所以不给出了。压缩文件是修改好的源代码(如有需要请回复留下邮箱,我可以发给大家),按说明操作即可。
修改源代码的使用请看如何实现基于MFC对话框的PCL显示(4)——关于修改源代码的使用。
-
图5 实现多功能对话框的效果图.png(264.06 KB, 下载次数: 11)
-
图4 最终效果图.png(71.08 KB, 下载次数: 6)
附加注释:
转载请注明出处(http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=227&extra=)所提供的修改源代码(如有需要,回复留下邮箱,我发给大家)是基于PCL官网提供的源文件(PCL-1.6.0-Source.tar.bz2)内的visualization文件夹下的相关源文件和头文件的基础上修改完成的。主要思想是基于vtkMFCWindow类实现的,将PCL显示窗口类pcl::visualization::PCLVisualizer由原来的基于vtkRenderWindow类改成基于vtkMFCWindow类的新类pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer。而且新类需要指向所依托显示的子窗口句柄(有机会在慢慢解释给大家吧,还没太理顺,大概就是这么个思想)。
修改源代码 相当于对原pcl::visualization Namespace 修改得pcl::mfc_visualization Namespace,所以在使用过程中,相关功能的实现可以参照官网教程,但是涉及到pcl::visualization Namespace的全部修改为pcl::mfc_visualization。
例如前面在新建pcl::visualization::PCLVisualizer类时MFC对话框应用中需要新建pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer类,其他的也类似,如数据点句柄(参见如何实现基于MFC对话框的PCL显示 2的新建私有变量代码)。
对象pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer *viewer的初始化,在构造对话框时
this->viewer=NULL;
CWnd *viewer_pcWnd; viewer_pcWnd = this->GetDlgItem(IDC_PCDVIWER); this->viewer = new pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer(viewer_pcWnd);<em>复制代码</em>