随笔分类 -  ROS

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三维重建：GitHub百度Apollo 2.0
摘要：GitHub：https://github.com/ApolloAuto/apollo1. 关于Apollo的数据：Apollo的数据会如何开放？自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的 RGB 视频，具有场景级语义分割的密集三维点云、基于双目立体视觉的视频... 阅读全文
posted @ 2018-06-06 18:20 wishchin 阅读(1031) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维卷积：全景图像Spherical CNNs（Code）
摘要：卷积神经网络（CNN）可以很好的处理二维平面图像的问题。然而，对球面图像进行处理需求日益增加。例如，对无人机、机器人、自动驾驶汽车、分子回归问题、全球天气和气候模型的全方位视觉处理问题。 将球形信号的平面投影作为卷积神经网络的输入的这... 阅读全文
posted @ 2018-06-04 11:48 wishchin 阅读(893) 评论(0) 推荐(0) 编辑
基于视觉的机械手控制
摘要：《机器人学、机器视觉与控制》一书中，第五部分开始，第15章之前——基于视觉的控制，第442页这样写到。 第二个问题：确保机器人能达到一个期望的位姿，也不是一个简单的事情。正如我们在第七章讨论的那样，机器人末端执行器要通过计算要求的关节角... 阅读全文
posted @ 2018-05-10 10:57 wishchin 阅读(370) 评论(0) 推荐(0) 编辑
DeepMind：所谓SACX学习范式
摘要：机器人是否能应用于服务最终还是那两条腿值多少钱，而与人交互，能真正地做“服务”工作，还是看那两条胳膊怎么工作。大脑的智能化还是非常遥远的，还是先把感受器和效应器做好才是王道。 关于强化学习，根据Agent对策略的主动性不同划分... 阅读全文
posted @ 2018-03-26 11:02 wishchin 阅读(282) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维CNN：收集一些最近的3d卷积网络PointNet++
摘要：PointNet++是在PointNet上做出了改进，考虑了点云局部特征提取，从而更好地进行点云分类和分割。 先简要说一下PointNet: PointNet，其本质就是一种网络结构，按一定的规则输入点云数据，经过一层层地计... 阅读全文
posted @ 2018-03-22 18:05 wishchin 阅读(5813) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建PCL：点云单侧面正射投影
摘要：终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了，为一个阶段，主要使用平面插值方法，且只以XOY平面作为的正射投影面。有些凑合的地方，待改进。 方法思路：使用Mesh模型，对每一个表面进行表面重建。借助OpenCV Mat类型对投影平面进行内点判... 阅读全文
posted @ 2018-03-22 15:02 wishchin 阅读(4854) 评论(0) 推荐(0) 编辑
点云插值：三维平面参数确定-不共线三点的平面方程
摘要：参考链接：三维空间中的平面方程 这个链接是错误的： http://blog.csdn.net/PengPengBlog/article/details/52774421 //获取平面方程//Ax + By + Cz + D... 阅读全文
posted @ 2018-03-22 11:11 wishchin 阅读(2013) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建13：点云的局部特征总结
摘要：三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的，特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题，一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征点提取，也可以使用深度Map图的方法或有序点云... 阅读全文
posted @ 2017-08-19 23:21 wishchin 阅读(419) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建7：Visual SLAM算法笔记
摘要：VSLAM研究了几十年，新的东西不是很多，三维重建的VSLAM方法可以用一篇文章总结一下。 此文是一个好的视觉SLAM综述，对视觉SLAM总结比较全面，是SLAM那本书的很好的补充。介绍了基于滤波器的方法、基于前后端的方法、且介绍了几个S... 阅读全文
posted @ 2017-06-20 19:54 wishchin 阅读(655) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS:使用ubuntuKylin17.04安装ROS赤xi龟
摘要：使用ubuntuKylin17.04安装参考了此篇文章：SLAM: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic重复官方链接的步骤也没有成功。此后发现4.10的内核，不能使用Kinetic。此后安装成功，完全按照以下步骤来即可：页面链接：http://wiki.r... 阅读全文
posted @ 2017-05-16 10:59 wishchin 阅读(408) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建：SLAM相关的一些术语解释
摘要：SLAM是一个工程问题，再次复习一下工程中可能用到的名词解释。 还是不要看了，高翔的科普读物已经出版了，读他的《slam十四讲》就可以了。一、度量相关： 世界坐标系：描述图像的平面坐标系延伸出z轴，可对应描述三维实体，视为世... 阅读全文
posted @ 2017-03-24 12:57 wishchin 阅读(521) 评论(0) 推荐(1) 编辑
Morse理论：拓扑不变性特征匹配原理
摘要：设计精美的宽基线双目相机镇文Mo’ersi lilun莫尔斯理论(卷名：数学)Morse theory 微分拓扑的一个重要分支。通常是指两部分内容：一部分是微分流形上可微函数的莫尔斯理论，即临界点理论；另一部分是变分问题的莫尔斯理论，即大范围变分法。确切地说，假设ƒ... 阅读全文
posted @ 2016-12-21 13:26 wishchin 阅读(803) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL: 根据几何规则的曲面剖分-贪婪法表面重建三角网格
摘要：点云场景中进行物体识别，使用全局特征的方法严重依赖于点云分割，难以适应杂乱场景。使用局部特征，即对点云进行提取类似于3D SURF、ROPS之类的局部特征，需要寻找离散点云块的局部显著性。 点云的基本局部显著性有某一点处的曲率。一、几何尺寸... 阅读全文
posted @ 2016-06-30 11:02 wishchin 阅读(1549) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS：Nvidia Jetson TK1平台安装使用ROS
摘要：原文连接： http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARMUbuntu ARM install of ROS IndigoThere are currently builds of ROS for Ubu... 阅读全文
posted @ 2016-06-23 17:53 wishchin 阅读(560) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS：Nvidia Jetson TK1开发平台
摘要：原文链接： http://wiki.ros.org/NvidiaJetsonTK11. Nvidia Jetson TK1Jetson TK1 comes pre-installed with Linux4Tegra OS (basically Ubun... 阅读全文
posted @ 2016-06-23 17:51 wishchin 阅读(282) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SLAM:(编译ORB)fatal error LNK1181: 无法打开输入文件“libboost_mpi-vc110-mt-1_57.lib”
摘要：对于使用MD版本编译的ORB_SLAM，会用到MPI版本的Boost，需要自己编译，比较麻烦。 因此使用MT版本进行生成，暂时无法完成。工程配置 发现添加库文件使用了：从父级或项目默认继承，默认包含了libboost_... 阅读全文
posted @ 2016-05-26 16:38 wishchin 阅读(616) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建：SLAM的粒度和工程化问题
摘要：百度百科的定义。此文引用了其他博客的一些图像，如有侵权，邮件联系删除。 申明一下，SLAM不是一个算法，而是一个工程。 在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全... 阅读全文
posted @ 2016-05-18 19:09 wishchin 阅读(613) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建：SLAM算法的考题总结
摘要：参考英文维基：https://en.wikipedia.org/wiki/Slam 参考文档：视觉slam研究分析的一点认识1、 请简单描述您对机器人的SLAM的概念理解？答： 机器人需要在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图, ... 阅读全文
posted @ 2016-05-16 17:27 wishchin 阅读(418) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic
摘要：参考连接：SLAM: Ubuntu14.04_Kylin安装ROS-Indigo第一步： 软件源配置1、 增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）sudo sh -c 'echo "deb http://package... 阅读全文
posted @ 2016-02-04 18:06 wishchin 阅读(141) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS：ubuntu-Ros使用OrbSLAM
摘要：一般无误的官方连接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAMubuntu16.04没有多少改变，还是使用kinetic老代替indigoRelated Publications:Artical:[1] Raúl Mur-Artal, J.... 阅读全文
posted @ 2016-01-06 16:28 wishchin 阅读(311) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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