随笔分类 -  三维重建/SLAM

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个人技术博客的选择：CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page？
摘要：文章链接：个人技术博客的选择：CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page？ 感觉还是Fuck The Dog！看来还是以后把文章写在本地，然后再上传到CSDN吧。被CSDN的缓存机制坑了几次，得非常注意这次事件才行！！！在知乎上申请了专栏，作为备份选项... 阅读全文
posted @ 2018-06-19 17:22 wishchin 阅读(702) 评论(0) 推荐(1) 编辑
三维重建：GitHub百度Apollo 2.0
摘要：GitHub：https://github.com/ApolloAuto/apollo1. 关于Apollo的数据：Apollo的数据会如何开放？自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的 RGB 视频，具有场景级语义分割的密集三维点云、基于双目立体视觉的视频... 阅读全文
posted @ 2018-06-06 18:20 wishchin 阅读(1031) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维卷积：全景图像Spherical CNNs（Code）
摘要：卷积神经网络（CNN）可以很好的处理二维平面图像的问题。然而，对球面图像进行处理需求日益增加。例如，对无人机、机器人、自动驾驶汽车、分子回归问题、全球天气和气候模型的全方位视觉处理问题。 将球形信号的平面投影作为卷积神经网络的输入的这... 阅读全文
posted @ 2018-06-04 11:48 wishchin 阅读(893) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维CNN：收集一些最近的3d卷积网络PointNet++
摘要：PointNet++是在PointNet上做出了改进，考虑了点云局部特征提取，从而更好地进行点云分类和分割。 先简要说一下PointNet: PointNet，其本质就是一种网络结构，按一定的规则输入点云数据，经过一层层地计... 阅读全文
posted @ 2018-03-22 18:05 wishchin 阅读(5813) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建PCL：点云单侧面正射投影
摘要：终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了，为一个阶段，主要使用平面插值方法，且只以XOY平面作为的正射投影面。有些凑合的地方，待改进。 方法思路：使用Mesh模型，对每一个表面进行表面重建。借助OpenCV Mat类型对投影平面进行内点判... 阅读全文
posted @ 2018-03-22 15:02 wishchin 阅读(4854) 评论(0) 推荐(0) 编辑
无向图：查找最小环集合(最短路径回溯算法)
摘要：在无向图中查找最小环，就像需要查找一个蜂窝中所有孔洞，如果只查找数目，可以利用欧拉公式，若查找到所有环，需要更进一步的搜索。 方法：寻找到所有顶点的最短路径，对每一个顶点，取出环，循环删除顶点，输出所有最小环。 注意：... 阅读全文
posted @ 2018-01-17 09:53 wishchin 阅读(1743) 评论(0) 推荐(0) 编辑
MaskRCNN路标：TensorFlow版本用于抠图
摘要：MaskRCNN用于检测路标，作为更详细的目标检测，用以得到更精准的额路标位置，路标的几何中心点，用于构建更为精准的拓扑地图，减少构图误差。 抠图工具已经完成，把框抠出来，用0值表示背景。python代码：def main... 阅读全文
posted @ 2017-12-12 17:16 wishchin 阅读(491) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Qt无法用UTF-8编辑问题
摘要：原因：Windows默认编码格式是GBK. 而QT-各默认版本的编码格式是UTF-8.解决方法“：Windows环境下,Qt Creator,菜单->工具->选项->文本编辑器->行为->文件编码:默认编码:System(简体中文windows系统默认指的是GBK编码... 阅读全文
posted @ 2017-10-30 10:17 wishchin 阅读(494) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Boost-QT兼容问题：#define FUSION_HASH #
摘要：使用原始的MSVC10+QT48很长时间，需要把PCL升级到新的版本，不再使用自行编译的PCL1.7.2版本。 在使用MSVC2012的时候，使用MSVC12-的PCL1.8.0版本，出现了一个不大不小的问题。 在使用QT编译项目，包含Boost库头文件的时候，产生... 阅读全文
posted @ 2017-10-29 15:12 wishchin 阅读(121) 评论(0) 推荐(0) 编辑
图方法：寻找无向图联通子集的JAVA版本
摘要：图像处理中一般使用稠密方法，即对图像进行像素集合进行处理。在图像拓扑方面，更多地应用图计算方法。寻找无向图联通子集的JAVA版本，代码： //查找无向图的所有连通子集//wishchin！！！ public static ArrayList> findAllCons(... 阅读全文
posted @ 2017-10-24 10:24 wishchin 阅读(227) 评论(0) 推荐(0) 编辑
初中生问题：求任意凸多边形的交叉面积
摘要：一个初中生问题：求任意凸多边形的交叉面积类似的几种情况： 第一种0：两个多边形无交叉，没有相交多边形，且一方在另一方没有内点，相交面积为0。第二种1：两个多边形无交叉，且一方在另一方有内点。称之为包含。第三种2：两个多边形有交叉，有相交多边形，且一方在... 阅读全文
posted @ 2017-10-18 10:00 wishchin 阅读(249) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建13：点云的局部特征总结
摘要：三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的，特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题，一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征点提取，也可以使用深度Map图的方法或有序点云... 阅读全文
posted @ 2017-08-19 23:21 wishchin 阅读(419) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建15：动态相机参数标定
摘要：对单个相机进行标定，一般使用标定法：相机标定-解决多点透视问题 。对空间中多点进行采样，得到相机的外参矩阵。如果想得到更准确的相机外参，建议在空间的不同位置，进行多次空间采样，进行分批次的相机标定，得到视野各处的相机外参。 这是静... 阅读全文
posted @ 2017-08-02 19:35 wishchin 阅读(917) 评论(0) 推荐(1) 编辑
安卓手机使用前置摄像头
摘要：虚拟触控需要使用前置摄像机，眼睛和手指的直线方向，指向屏幕的位置。因此需要调用前置摄像机，幸好，找到了调用前置摄像机的API。 原文链接： 安卓调用前后摄像机以及代码实现 主要代码在这里：public class M... 阅读全文
posted @ 2017-07-31 19:07 wishchin 阅读(316) 评论(0) 推荐(0) 编辑
AI：IPPR的模式生成-学习/训练方式(基本结构)
摘要：前言： 一个完备的模式识别系统，必然包含一个模式识别模型，此外还要附加一个评价模型，以及为了构建识别模型而构建的学习模型，并选择在学习模型中使用的学习方法。 表示（Representation）　： 一个分类器必须用计算机可以处理的某种... 阅读全文
posted @ 2017-07-23 22:02 wishchin 阅读(639) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建面试13X：一些算法试题-今日头条AI-Lab
摘要：被人牵着鼻子走，到了地方还墨明棋妙地吃一顿砖头。今日头条AI-Lab，其实我一直发现，最擅长的还是点云图像处理，且只是点云处理。一、C++题目 New 与Malloc的区别： 看这个：New与Malloc区别 ... 阅读全文
posted @ 2017-07-18 22:09 wishchin 阅读(652) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建12：室内三维物体的位姿识别论文列表
摘要：在三维目标位姿识别的通路搭建过程中，使用到了下面列举的论文，其他使用到的方法相关性不是特别强，因此暂时没有列举出来。其中，有些论文没卵用，只是用来灌水的，看一下即可，不用深究。 四年前的论文列表拿出来，用来怀念一下参考文献:[1] ... 阅读全文
posted @ 2017-07-04 01:48 wishchin 阅读(309) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建11：点云的全局特征总结
摘要：点云的检测和分类一般使用全局特征，传统的检测方法严重依赖于点云的场景分割，所幸的是点云的分割一般情况下比二维灰度图像和彩色图像更容易进行。基于分割方法的好处是，一旦目标被正确分割，点云分类即可以转换为较为简单的有遮挡或无遮挡的点云（位姿）识别。此时的... 阅读全文
posted @ 2017-07-04 01:47 wishchin 阅读(742) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建10：点云配准和点云匹配
摘要：点云的配准一般分为等价集合和律属集合两种配准，其中等价集合配准叫做匹配过程，律属集合配准被称为Alignment。 点云的匹配一般使用ICP方法（ ICP：Iterative Closest Point迭代最近点），即两个点云纯粹通过... 阅读全文
posted @ 2017-07-04 00:10 wishchin 阅读(2018) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建9：点云图像的滤波方法小结
摘要：摘抄下来，如有不适，请告知删除。 原文链接：PCL—低层次视觉—点云滤波（初步处理） 若非涉及到数据精度级别的底层处理，使用离群点去除算法就可以了。点云滤波的概念 点云滤波是点云处理的基本步骤，也是进行 high leve... 阅读全文
posted @ 2017-07-03 23:21 wishchin 阅读(628) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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