随笔分类 - RGD-D累积
摘要：文章链接：个人技术博客的选择：CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page？ 感觉还是Fuck The Dog！看来还是以后把文章写在本地，然后再上传到CSDN吧。被CSDN的缓存机制坑了几次，得非常注意这次事件才行！！！在知乎上申请了专栏，作为备份选项...
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摘要：GitHub：https://github.com/ApolloAuto/apollo1. 关于Apollo的数据：Apollo的数据会如何开放？自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的 RGB 视频，具有场景级语义分割的密集三维点云、基于双目立体视觉的视频...
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摘要：卷积神经网络（CNN）可以很好的处理二维平面图像的问题。然而，对球面图像进行处理需求日益增加。例如，对无人机、机器人、自动驾驶汽车、分子回归问题、全球天气和气候模型的全方位视觉处理问题。 将球形信号的平面投影作为卷积神经网络的输入的这...
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摘要：《机器人学、机器视觉与控制》一书中，第五部分开始，第15章之前——基于视觉的控制，第442页这样写到。 第二个问题：确保机器人能达到一个期望的位姿，也不是一个简单的事情。正如我们在第七章讨论的那样，机器人末端执行器要通过计算要求的关节角...
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摘要：在StyleAI上厚积了这么长时间，憋了这么久，本来想憋个更大的，不过还是薄发一次的好。三、直接使用别人的工程文章：Android学习之客户端上传图片到服务器下载地址：https://download.csdn.net/download/wlj142/...
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摘要：PointNet++是在PointNet上做出了改进，考虑了点云局部特征提取，从而更好地进行点云分类和分割。 先简要说一下PointNet: PointNet，其本质就是一种网络结构，按一定的规则输入点云数据，经过一层层地计...
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摘要：终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了，为一个阶段，主要使用平面插值方法，且只以XOY平面作为的正射投影面。有些凑合的地方，待改进。 方法思路：使用Mesh模型，对每一个表面进行表面重建。借助OpenCV Mat类型对投影平面进行内点判...
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摘要：参考链接：三维空间中的平面方程 这个链接是错误的： http://blog.csdn.net/PengPengBlog/article/details/52774421 //获取平面方程//Ax + By + Cz + D...
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摘要：三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的，特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题，一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征点提取，也可以使用深度Map图的方法或有序点云...
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摘要：对单个相机进行标定，一般使用标定法：相机标定-解决多点透视问题 。对空间中多点进行采样，得到相机的外参矩阵。如果想得到更准确的相机外参，建议在空间的不同位置，进行多次空间采样，进行分批次的相机标定，得到视野各处的相机外参。 这是静...
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摘要：在三维目标位姿识别的通路搭建过程中，使用到了下面列举的论文，其他使用到的方法相关性不是特别强，因此暂时没有列举出来。其中，有些论文没卵用，只是用来灌水的，看一下即可，不用深究。 四年前的论文列表拿出来，用来怀念一下参考文献:[1] ...
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摘要：点云的检测和分类一般使用全局特征，传统的检测方法严重依赖于点云的场景分割，所幸的是点云的分割一般情况下比二维灰度图像和彩色图像更容易进行。基于分割方法的好处是，一旦目标被正确分割，点云分类即可以转换为较为简单的有遮挡或无遮挡的点云（位姿）识别。此时的...
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摘要：点云的配准一般分为等价集合和律属集合两种配准，其中等价集合配准叫做匹配过程，律属集合配准被称为Alignment。 点云的匹配一般使用ICP方法（ ICP：Iterative Closest Point迭代最近点），即两个点云纯粹通过...
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摘要：摘抄下来，如有不适，请告知删除。 原文链接：PCL—低层次视觉—点云滤波（初步处理） 若非涉及到数据精度级别的底层处理，使用离群点去除算法就可以了。点云滤波的概念 点云滤波是点云处理的基本步骤，也是进行 high leve...
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摘要：点云数据是三维空间的离散数据，不是类似于PLY格式的点线概念，因此可以使用所谓的“滤波方法”。点云数据若非看成深度map数据，则不再适用于使用二维图形的核卷积方法。此外，滤波方法与点云存储格式密切相关，点云存储格式一般为八叉树，而2.5D图像存储格式...
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摘要：VSLAM研究了几十年，新的东西不是很多，三维重建的VSLAM方法可以用一篇文章总结一下。 此文是一个好的视觉SLAM综述，对视觉SLAM总结比较全面，是SLAM那本书的很好的补充。介绍了基于滤波器的方法、基于前后端的方法、且介绍了几个S...
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摘要：前言： 在实时/非实时大规模三维场景重建中，引入了语义SLAM这个概念，参考三维重建：SLAM的尺度和方法论问题和三维重建：SLAM的粒度和工程化问题 。大规模三维场景重建的尺度增大，因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别，对场景进行语...
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摘要：在使用BA平差之前，对每一个观测方程，得到一个代价函数。对多个路标，会产生一个多个代价函数的和的形式，对这个和进行最小二乘法进行求解，使用优化方法。相当于同时对相机位姿和路标进行调整，这就是所谓的BA。 在优化过程中，对每一个代价函数求取...
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摘要：摘抄部分有意思的链接，如有不适，请移步原文。 参考知乎上的文章链接：如何形象地理解四元数？ 四元数由汉密尔顿发明，这一发明起源于十九世纪的某一天。在这一天早上，汉密尔顿下楼吃早饭。这时他的儿子问他，“爸爸，我们能够对三元数组（trip...
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摘要：在三维重建过程中，如果使用了IMU-惯导系统，一般可以得到一个大致可信的相机位姿转换。基于IMU短时间可信的原则，重建问题着重在地图的构建问题，即根据图像来获取点集的空间位置（六自由度），重要的一点的是获取深度信息。 文章有改动，如...
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