zrobot小车的控制
小车是好不容易到货了，然后又等了两天放出了源代码，以为一切很顺利，可惜啊，提供的源码和光盘里面提供东西肯定是不匹配的，好坑啊。真不知道负责这事儿的是谁。。
第一步：测试提供的最终文件，当时就是把光盘里面的相关boot.bin设备树内核等东西拷贝进去，启动，安卓手机连上或者电脑无线连接上，前后左右都能够成功控制。一切很好。
第二步： 从google
code下载了源码，首先看了下smart_car_HW这个XPS工程，发现利用了一个自定义了一个PWM核，有四个输出，分别控制四个电机；另外还有一个8位宽的GPIO口，连接了4个LED等和JA的四个口，从工程的UCF文件可以看出连接关系是这样的：
GPIO[3：0]连接了LED7，6，5，4；
GPIO[7: 4]连接了JA1.JA4,JA8,JA10;
PWM_out[3:0] 连接了JA 2,JA3,JA7,JA9;
由于没得下层控制板的原理图，但是由上基本可以推断每个电机的控制由一路PWM波形和一个信号线控制正转和反转；
可是这个smart_car_HW工程直接编译就有个明显的错误，说UCF文件里面有个管脚有问题，一看，还真是坑啊，居然有这个net pwm_ip_0_dir_out_pin<2> LOC = AB11 | IOSTANDARD = LVCMOS33; # JA7名字都是错的，应该是net pwm_ip_0_pwm_out_pin<2>
LOC = AB11 | IOSTANDARD = LVCMOS33; #
JA7，想想以为明显的小错误也可以原谅，于是修改了继续重新生成bit文件，还是报错，这次报错我就没看出什么问题了，好吧，放弃提供的工程，于是我自
己把有用的PWM这个自定义IP核加载我下载digilent公司的提供的XPS工程xps_proj，在这个工程加上PWM，GPIO分别照着一下关系
分配了引脚
GPIO[3：0]连接了LED7，6，5，4；
GPIO[7: 4]连接了JA1.JA4,JA8,JA10;
PWM_out[3:0] 连接了JA 2,JA3,JA7,JA9;
弄好了，然后生成了boot.bin，内核启动一切都搞定了
第三步：
将提供的驱动编译了一下，然后加载内核，关于这个驱动我想说的是只能加载，不能够卸载，这个是不知道是不是我这里才有这个问题，还是说我用的卸载命令rmmod的原因。这个都是小问题，关键是什么呢，关键是我加载了驱动，cd
/sys/class/mydriver/my_device/ 然后ls 了一下，什么value ,direction
,pwm1_speed,pwm2_speed,...这些都有的，于是测试四个轮子了
echo 7000 >
pwm1_speed。。。四个pwm都测试了，只有两个轮子动，一个正转一个反转，写value没什么变化。看来这个有问题
第四步：
解决办法，回到光盘提供的文件，弄到ＳＤ卡去，启动后，通过控制stop,go,back
left
back的时候用万用表检测JA上的信号。不检测不知道，一检测，天雷滚滚啊。，，这下载的源码工程smart_car_hw里面的UCF完全不对应啊，于是得出结论：下载的源码和光盘里面的内容根本不对应。也就是说光盘里面很多东西根本就不是通过这个源码得到的。。吭。。。坑。。。。坑归坑，还是继续检测，于是得出：
JA1-4是控制电机正转和反转的，
JA-7-10是PWM波形，
然后就是修改了自己的XPS工程，将UCF的引脚分配重新分配了，生成boot .bin加载内核，启动，测试，echo 7000 >
pwm1_speed
echo
7000 > pwm2_speed,echo 7000 > pwm3_speed,echo 7000 >
pwm4_speed,这些这四个轮子终于正常工作了，可是写value的值0xFF
想达到反转的效果就是不行。自己一分析，觉得原因在于在驱动mydriver中写value的值的时候，只是用了outb(num,
mygpio_addr);这个函数，可是这个值num根本没有写到GPIO口上去，因为这个GPIO口是软件自带了，不是我们自定义的Ip核，所以要想
控制这个GPIO，需要知道这个GPIO的逻辑实现是怎么实现的，或者需要知道怎么通过调用函数使用这个GPIO，但是调用函数使用GPIO的方法就跟在
SDK下面写裸跑软件控制一样的，但是一想到把这些函数弄到linux驱动里面去，我觉得麻烦。。
第五步：
修改PWM这个IP核
所有的问题已经发现了，就是解决了，我于是修改了PWM核1.04版本，在原来的基础上，增加8个输出，分别控制了4个LED，和JA1-4，pwm_out【3：0】控制JA1-10,测试，终于能够成功控制四个轮子和正转反转了。。
第六步：总结
在这个过程中，虽然提供了代码，也有参考价值，不过为什么这个一个大公司做的事情这么坑，不像一个正规公司的风格；感觉还是挺坑的；其次，没有给出下层控 制板的电路图，我只能根据提供的光盘资料，运行测电压，看效果，分析猜测电机控制的接口情况。，最后还是觉得提供的源码有点坑，跟光盘里面的不一致。结果 从昨天到今天都在弄这个东西，到现在也只是把四个电机摸清楚了。。
