摘要：
u-boot这个东西从自我N年前使用到现在，变化好多，今天开始重新研究下，本系列的研究都是基于BeagleBoneBlack（bbb）开发板和 u-boot v201801版本的。 SPL介绍 在源代码中 doc/README.SPL 中说得比较明白，我这里再归纳下。 现在很多处理器都内置一个BOO 阅读全文
摘要：
这两天总在纠结编译一个PC机上的Xenomai开发环境，选择编译器、kernel版本和IPIP版本，但是今天忽然想到，上位机只是个开发环境，只要能编译、能运行就可以了，实时性根本不是关注的东西。而Xenomai 3刚好可以直接在PREEPT_RT上运行，Debian自带的内核源代码里就有PREEPT 阅读全文