摘要：数据帧说明 STM32数据寄存器为USARTx->DR寄存器 可以看到DR寄存器只有[8:0]位可以使用，第8位用于奇偶校验，也就是DR寄存器一次只能接受8bit既1字节的数据。 不太恰当的比方 打个比方就是一个篮子 (DR寄存器) 只能装8 (bit) 个物品， 我们用这个篮子把水果放到我们的仓库 阅读全文

摘要：MPU6050加速度的解算 先根据两张图建立各个角度的关系 \(Roll\)(横滚角) 以\(x\)轴为旋转轴的旋转角度 \(Yaw\)(偏航角) 以\(z\)轴为旋转轴的旋转角度 \(Pitch\)(俯仰角) 以\(y\)轴为旋转轴的旋转角度 我们先了解加速度的单位及量程方便进行解算 在MPU初始 阅读全文

摘要：地磁矫正问题 ​ 讨论矫正问题之前先了解一下地磁传感器测得数据具体代表什么。本文中使用的地磁传感器为\(MPU9250\)内置地磁传感器. ​ 首先分析理想情况，地磁传感器所测位置的地磁数据可以理解为三维坐标系下的向量在地磁传感器三维坐标下的投影，如下图： 由于我们使用地磁传感器主要用来修正\(ya 阅读全文

摘要：资料如下： 数据手册及驱动代码 提取码：fnh3 #ifndef __MS5611_H_ #define __MS5611_H_ #include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "myiic.h" /* 函数申明 */ 阅读全文