随笔分类 - 学习笔记

摘要：

Bresenham Algorithm 为了通过雷达构建占用栅格地图，需要计算雷达扫过的障碍栅格和非障碍栅格。如下图，于是采用

B r e s e n h a m A l g o r i t h m

$Bresenham Algorithm$ 快速计算占用栅格集合。算法思路首先假设两个坐标点,分别为雷达测量的起点和终点 \[(x_1,y_1),(x_2,y 阅读全文

posted @ 2024-03-04 17:50 DOinging 阅读(76) 评论(0) 推荐(0) 编辑

动态窗口法

摘要：

动态窗口法运动模型建立假设机器人的平移速度和旋转角速度可以独立地进行控制。如下图使用角速度

ω (t)

$\omega(t)$ 、速度

v (t)

$v(t)$ 表示在

t

$t$ 时刻的运动状态。除此之外，还需要引入坐标

x (t)

$x(t)$ 、

y (t)

$y(t)$ 、

θ (t)

$\theta(t)$ 分别表示

t

$t$ 时刻的坐标(\(x, 阅读全文

posted @ 2024-02-24 14:10 DOinging 阅读(374) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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