摘要： 
Bresenham Algorithm 为了通过雷达构建占用栅格地图，需要计算雷达扫过的障碍栅格和非障碍栅格。如下图， 于是采用BresenhamAlgorithm快速计算占用栅格集合。 算法思路 首先假设两个坐标点,分别为雷达测量的起点和终点 \[(x_1,y_1),(x_2,y 阅读全文
Bresenham Algorithm 为了通过雷达构建占用栅格地图，需要计算雷达扫过的障碍栅格和非障碍栅格。如下图， 于是采用BresenhamAlgorithm快速计算占用栅格集合。 算法思路 首先假设两个坐标点,分别为雷达测量的起点和终点 \[(x_1,y_1),(x_2,y 阅读全文
posted @ 2024-03-04 17:50
DOinging
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动态窗口法 运动模型建立 假设机器人的平移速度和旋转角速度可以独立地进行控制。如下图使用角速度
图像金字塔绘制 代码： clc clear all close all %% 初始化参数 dog = imread("kobi.png"); % 灰度化 dogGray = rgb2gray(dog); [W , H ] =size(dogGray); % 高斯图像金字塔 dogPyramid =P 
灰度质心法绘出带方向的标注圆 在给出特征点坐标及领域旋转描述后，在对应位置画圆，并根据旋转信息画出有方向的半径效果如下 clc clear all close all %% 初始化参数 dog = imread("kobi.png"); % 灰度化 dogGray = rgb2gray(dog); 
FAST角点检测离散圆形扫描 目的是扫描离散圆内所有点，计算灰度质心， 过程为小半径到大半径极坐标形式扫描，最终如下，对圆内所有坐标进行扫描 代码： clc clear all close all %% 初始化参数 % 正方形绘图边长 Side = 11; %当前扫描坐标 current = zer 
