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摘要： Bresenham Algorithm ​ 为了通过雷达构建占用栅格地图，需要计算雷达扫过的障碍栅格和非障碍栅格。如下图， 于是采用\(Bresenham Algorithm\)快速计算占用栅格集合。 算法思路 ​ 首先假设两个坐标点,分别为雷达测量的起点和终点 \[(x_1,y_1),(x_2,y 阅读全文

摘要： 动态窗口法 运动模型建立 假设机器人的平移速度和旋转角速度可以独立地进行控制。如下图使用角速度\(\omega(t)\)、速度\(v(t)\)表示在\(t\)时刻的运动状态。 除此之外，还需要引入坐标\(x(t)\)、\(y(t)\)、\(\theta(t)\)分别表示\(t\)时刻的坐标(\(x, 阅读全文

摘要： 图像金字塔绘制 代码： clc clear all close all %% 初始化参数 dog = imread("kobi.png"); % 灰度化 dogGray = rgb2gray(dog); [W , H ] =size(dogGray); % 高斯图像金字塔 dogPyramid =P 阅读全文

摘要： 灰度质心法绘出带方向的标注圆 在给出特征点坐标及领域旋转描述后，在对应位置画圆，并根据旋转信息画出有方向的半径效果如下 clc clear all close all %% 初始化参数 dog = imread("kobi.png"); % 灰度化 dogGray = rgb2gray(dog); 阅读全文

摘要： FAST角点检测离散圆形扫描 目的是扫描离散圆内所有点，计算灰度质心， 过程为小半径到大半径极坐标形式扫描，最终如下，对圆内所有坐标进行扫描 代码： clc clear all close all %% 初始化参数 % 正方形绘图边长 Side = 11; %当前扫描坐标 current = zer 阅读全文

摘要： 阈值分割算法 二值化 首先以灰度图的$x,y$坐标为二维坐标系的$x,y$坐标，以对应位置的像素灰度值为$z$坐标，建立灰度图的三维坐标系,如下图 二值化处理就是在对应$0-255$范围内找出合适阈值筛选出对我们有用的信息。如果把上图当作一个地形图，阈值分割就是找出合适的水位去淹没对我们无用的信息， 阅读全文

摘要： LC低通滤波电路（蓝色区域） TX1、TX2为载波发送引脚。 载波或者载频（载波频率）是一个物理概念，是一个特定频率的无线电波，单位[Hz]，是一种在频率、幅度或相位方面被调制以传输语言、音频、图象或其它信号的电磁波。 下图为TX1、TX2引脚发送的波形 可以看到TX1、TX2发送的载波为幅值相等， 阅读全文

摘要： NE555通过外接$R1、R2、C$可输出占空比、频率可调的方波，再通过积分电路对NE555输出的方波进行积分来实现三角波的输出，再通过低通滤波器对三角波进行滤波便可得到正弦波。 使用multism生成占空比为50%,频率为1kHZ,低电位为$0V$,高电位为$5V$多谐振荡发生器。 积分产生三角波 阅读全文

摘要： 基本原理 NE555主要由分压电路，电压比较器，RS触发器三部分组成； |分压电路|电压比较器 |RS触发器| |--|--|--| | 提供电压比较器比较电压 | 根据触发信号输出高低电平 |用于输出矩形波| 当$V_A>\frac{2}{3}V_{cc}$,$C_1$输出低电平，反之输出高电平。 阅读全文