UE代码-游戏AI-寻路系统（待更新）
将起点与终点坐标转化为对应Poly：
Detour是用Poly来寻路的，根据Poly上的边与点来算开销，以相邻的Poly来延申。
task提供了起点与终点坐标位置，所以需要先将坐标转化为对应的Poly才能开始寻路。
找poly的方法是用坐标定位到附近的Tiles，检查并收集Tiles中的Polys。
最后遍历所有Polys，筛选出离坐标点最近的Poly作为目标点的凸包。
InitPathfinding()//初始化起点与终点的Poly
findNearestPoly()//找距离坐标最近的Poly
queryPolygons()//提取坐标附近的Polys
closestPointOnPoly()//遍历每个Poly，在Poly中找到距离Pos最近的点 ，以得到最近的Poly
closestPointOnPolyInTile()//同上
1. queryPolygons()：
center为坐标，检查center-extents到center+extents矩形区域内的Tiles，extents是NavMesh中的属性。（根据AABB找出所有可能相交的Tile）
得到minx，miny，maxx，maxy，表示x，y的取值范围，Ue5中Tiles和平常的二维建图方法差不多，也是x，y就可以确定一个区域。
遍历x，y区域内的所有层Tiles，找到所有合法的Poly并加入polys中。
calcTileLoc();//将坐标传入，得到坐标位置对应Tile的x,y表示。
queryPolygonsInTile();//检查受检区域该层的Tile中
2. closestPointOnPolyInTile()：
- 如果Poly是off-meshconnect的话，直接求点到它两个端点的距离，off-meshconnect没有多边形。
- 用dtClosestHeightPointTriangle()求坐标到三角形的投影，如果非法则会返回false（如三角形在坐标上面，说明这个三角形在天上，那这个三角形肯定不是最近的）
- 再结合平面距离求最近点。
dtClosestHeightPointTriangle();//求点到三角形的投影距离
得到两个Poly后，开始寻路：
findpath()//使用A*寻路的具体逻辑
