Ros2功能包编写C++程序
创建功能包
ros2 pkg create xxx(文件夹名) --build-type ament_cmake --license Apache-2.0
添加环境变量
(1)Ctrl+Shift+P打开设置
(2)搜索:
(3)修改:
rclcpp
opencv
①逗号 ,
②"/usr/include/opencv4"
CMakeLists写法
添加依赖
find_package(OpenCV REQUIRED)
添加头文件查找目录
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) include_directories(include)
添加可执行文件
add_executable(test_demo src/test.cpp)
链接库
target_link_libraries(xxx(文件名) ${OpenCV_LIBS})
生成lib文件
install(TARGETS xxx(文件名) DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
colcon build
结束之后 都需要source install/setup.bash
确保所有必要的环境变量都被正确设置
当 colcon 成功完成构建后,输出将位于install目录中。
在使用任何已安装的可执行文件或库之前,需要将它们添加到您的路径和库路径中。
这里的source是执行的意思
对于常用的工作空间,可以将该setup.bash的路径配置到 ~/.bashrc 脚本文件中
vim ~/.bashrc
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