摘要： ROS2中每一个节点也是只负责一个单独的模块化的功能（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等） 节点间的通信方式： 1.话题topics 是一种轻量级的通信方式，用于实现发布-订阅模式，即一个节点发布数据，另一个节点订阅数据 阅读全文

摘要： unique_ptr 和 shared_ptr 是 C++ 标准库中的智能指针，用于管理动态分配的对象的生命周期，以避免内存泄漏和手动资源管理的问题。 unique_ptr： std::unique_ptr 是一个独占所有权的智能指针，确保在任何时候只有一个 unique_ptr 拥有对动态分配的对 阅读全文